Ważne zmiany dla postrzegania istoty omawianej idei miały wydarzenia polityczne w Anglii z początków XIII wieku. Przegrana przez Anglików rywalizacja o tron francuski pozbawiła króla Jana bez Ziemi większości jego francuskich posiadłości, osłabiając tym samym pozycję monarchy względem baronów angielskich, którzy zmusili go do wydania przywileju Magna Charta Libertatum w roku 1215 (Sczaniecki 1985, s. 196). Karta przewidywała szereg gwarancji prawnych dla poddanych króla, w tym zakaz pozbawienia wolności lub banicji bez wyroku sądowego. Ponadto, w przypadku niedochowania postanowień Karty, przeciwko królowi mógł być wszczęty proces. Tym samym przestrzeganie prawa przez króla z powinności moralnej przekształciło się w obowiązek prawny (Kelly 2006, s. 154). Nie oznaczało to jednak ostatecznego zwycięstwa szlachetnej idei prymatu prawa nad władzą świecką. W kolejnych wiekach, zwłaszcza w niespokojnych czasach późnego średniowiecza oraz wojen religijnych i pierwszych zrywów społecznych w XVI wieku, ożywiła się dyskusja nad istotą władzy i prawa, torując drogę rodzącej się idei absolutyzmu. Przyjmowano co prawda, że dobry władca powinien przestrzegać prawa, nie oznaczało to jednak, by był nim związany na zawsze. Mógł je bowiem zmienić „dla dobra królestwa”. Nawet Jean Bodin, szesnastowieczny francuski myśliciel i zwolennik absolutyzmu, uważał, że król powinien rządzić tak dalece, jak to możliwe, za pomocą prawa, a nie arbitralnej woli (Kelly 2006, s. 201); sprowadza się to do koncepcji „rządzenia za pomocą prawa”.
Jak widać, przez kilkadziesiąt wieków historii myśli polityczno-prawnej chodziło przede wszystkim o utrwalenie zasady, że najważniejsze aspekty życia publicznego powinny być ustalone i jako takie przestrzegane przez osoby sprawujące rządy. Związanie władców prawem było więc antytezą dowolności i swobody, oznaczało wymóg istnienia wcześniej ustalonych i znanych przez poddanych reguł, które winni oni byli przestrzegać. Początkowo na straży tak rozumianych „rządów prawa” stał porządek naturalny i normy religijne; z czasem zaczęły być tworzone także gwarancje instytucjonalne, na przykład w postaci niezależnego od władców sądownictwa. Przyjmowano też, że prawo powinno służyć dobru ogólnemu i nie powinno naruszać naturalnego porządku.
Można więc przyjąć, że aż do XVIII wieku „rządy prawa” pojmowano w kategorii formalnych ograniczeń władzy; chodziło więc raczej o „rządy z prawem”, czyli o to, że prawo tak samo wiąże rządzących, jak i rządzonych, jednak winno ono być przestrzegane bez względu na to, jaka jest jego treść. W tym znaczeniu idea rządów prawa to w istocie potwierdzenie uniwersalnej cechy każdego prawa, a więc tego, że ma ono moc wiążącą (jeśli „prawo” nie obowiązuje, to nie jest prawem) i jest sankcjonowane; samo w sobie należy to oceniać pozytywnie, przynajmniej jako punkt odniesienia dla – cechującego tyranię – stanu samowoli, gdzie poddani zależą od zmiennych kaprysów tyrana. Rodzące się nurty wolnościowe kazały jednak na nowo spojrzeć na istotę prawa jako regulatora życia społecznego i państwa jako formy organizacji społeczeństwa. W 1688 roku zalegalizowano w Anglii możliwość pozbawienia króla władzy (bill of rights) ze względu na łamanie przez niego „praw i wolności Królestwa”. Przełomowe znaczenie miały prace Johna Locke’a (Drugi Traktat o Rządzie, 1690), Monteskiusza (O duchu praw, 1748) oraz Jamesa Madisona, Alexandra Hamiltona i Johna Jaya (Eseje polityczne federalistów, 1787–1788). Określono w nich prawne uwarunkowania liberalizmu, takie jak spisana konstytucja, demokratyczne wybory, wyraźnie wyartykułowane prawa obywateli, podział władz i sądowa kontrola ustaw (Tamanaha 2004, s. 55), a tym samym stworzono podwaliny współczesnego konstytucjonalizmu. Ważną rolę odegrała teoria umowy społecznej, zgodnie z którą państwo powstało w wyniku konsensusu społecznego. Chodziło przy tym nie o przedstawienie rzeczywistej genezy organizmów państwowych, ale o podkreślenie podmiotowości i wrodzonej godności każdej osoby ludzkiej. Źródłem władzy mogła być więc jedynie wola ludu, co oznaczało, że rządzących powinny obowiązywać naturalne ograniczenia w sprawowaniu władzy, spisane w postaci konstytucji. Nieprzypadkowo więc to właśnie w XVIII wieku pojawiły się pierwsze ustawy zasadnicze (Stany Zjednoczone – 1789, Francja i Polska – 1791), odzwierciedlające w mniejszym lub większym stopniu wyrażone wyżej zasady.
Dla zyskujących na znaczeniu w XVIII wieku liberałów idea zorganizowania porządku publicznego wedle jawnych, jednakowych dla wszystkich i z góry znanych zasad była oczywiście dalece niewystarczająca. Hasłem nowo powstających prądów filozoficznych i politycznych stała się wolność, rozumiana zarówno w sensie politycznym (władza pochodzi od ludu, a więc także do niego należy), jak i mentalnym (środkiem poznawania i zrozumienia rzeczywistości może być jedynie rozum). Idee te nie tylko przyczyniły się do obalenia dotychczasowego porządku politycznego (co miało miejsce na przykład w koloniach angielskich w Ameryce Północnej czy we Francji), lecz także stały się elementem porządku prawnego. W przyjętej w 1789 roku francuskiej Deklaracji praw człowieka i obywatela wyraźnie wyartykułowano zasady suwerenności narodu, trójpodziału władzy, równości wobec prawa czy nietykalności osobistej. Wiele podobnych rozwiązań zawierała również pierwsza w świecie spisana ustawa zasadnicza (Konstytucja Stanów Zjednoczonych z 1789 roku). Ta zmiana obowiązującego dotąd paradygmatu aksjologicznego tchnęła w – intuicyjnie dotąd pojmowaną – ideę „rządów z prawem” nowe treści i dała podstawę do wykształcenia się nowego pojęcia: „państwa prawnego” („państwa prawa”), które przeciwstawiano „państwu policyjnemu”. Koncepcję tę rozwijano początkowo w Niemczech (Rechtsstaat)23, gdzie miała ona licznych propagatorów24. W ówczesnej doktrynie niemieckiej można było wyróżnić dwa podstawowe modele państwa prawnego. W ramach pierwszego przyjmowano, że jest to konstrukcja formalnego porządku prawnego, w którym swoboda państwa jest ograniczana przez wymóg przestrzegania podstawowych wartości (wolność, własność, dostęp do urzędów państwowych). Państwo w ramach określonego porządku realizuje swoje cele za pomocą ustaw (Friedrich Julius von Stahl). Na tym podłożu wyrósł później pozytywizm prawniczy, którego najbardziej skrajną odmianą był normatywizm prawniczy Hansa Kelsena (Jamróz 2014, s. 74 i n.). Szerzej istotę państwa prawnego postrzegał z kolei – w ramach wspomnianego drugiego modelu państwa prawnego – Robert von Mohl. Myśliciel ten postulował, aby pewne zasady i idee znajdowały odzwierciedlenie w treści prawa. Jego zdaniem koncepcja „państwa prawnego” musi zakładać: równość wobec prawa, wolność jednostek w dążeniu do osiągania dozwolonych celów (a czasami także uzyskanie poparcia dla tych dążeń), jednakowe prawo wszystkich uzdolnionych do udziału w sprawach publicznych, wolność osobistą, swobodę wyrażania myśli, swobodę wyznań religijnych, swobodę przemieszczania się i wolność zrzeszania się w dobrowolnych stowarzyszeniach (Zmierczak 2011, s. 18). W późniejszym okresie teoria „państwa prawnego” rozwinęła się także we Francji (l’état de droit), gdzie przede wszystkim odwoływano się do dorobku Wielkiej Rewolucji (Jamróz 2014, s. 77).
Jak