Также до операции были спроектированы хирургические аксессуары: держатель для хирургического маркера, опору для открывания рта и поддон для отсасывания крови и физиологического раствора во время остеотомии. Отверстия для контроля установки аксессуаров были спроектированы в держателе маркера и поддоне для отсасывания для интраоперационной регистрации. Временный протез, держатель маркера, опора и поддон для отсасывания были изготовлены до операции с помощью трехмерной печати (Pro S95; SprintRay Co). Постпечатная обработка: удаление поддержек, очистка и постполимеризация были выполнены в соответствии с рекомендациями производителя.
Рис. 2.19. А – Дизайн хирургических аксессуаров и регистрационных отверстий. В – Обозначение зондом регистрационных отверстий
В рамках хирургического вмешательства после дезинфекции полости рта пациента (5,0 г/л йодофор; ShanDong LIRCON Medical Technology Inc Co) выполнена инфильтрационная анестезия 4% раствором артикаина с адреналином 1/100 000 (Primacaine Adrenaline; ACTEON Group). Пациентка находилась в сидячем положении в течении всей хирургической процедуры. Хирургические аксессуары были зафиксированы на зубах в полости рта. Хирургический маркер был установлен в держатель, и интраоральная регистрация маркера была завершена путем установки регистрационного зонда в 5 отверстий для регистрации поочередно.
Рис. 2.20. Пациент готов к операции. Аксессуары установлены, регистрация проведена, пути записаны
Ручной инструмент, подключенный к концевому эффектору робота, был вручную помещен в рот пациентки хирургом и достиг запланированного начального положения сверления. Затем инструмент был удален изо рта, и путь был записан в компьютер робота путем идентификации маркера на концевом эффекторе робота с использованием активной оптической системы отслеживания позы (fusionTrack 250; Atracsys LLC).
Во время операции ADIR автономно следовал этому пути, чтобы безопасно входить и выходить изо рта, не касаясь зубов или мягких тканей. Затем ADIR автономно поэтапно выполнял остеотомии и установку имплантатов без откидывания лоскута вдоль записанных путей в соответствии с предоперационным планом. Фрезы менялись хирургом вне полости рта. Глубина и угол фрезы по сравнению с запланированным положением имплантата отображались в реальном времени на экране. Хирург постоянно контролировал процедуру через экран и управлял всеми движениями робота с помощью педали, включая вход в рот, остеотомию и выход. Хирургический план мог быть изменен во время операции, и движение робота могло быть остановлено в любое время, если это было необходимо.
Рис. 2.21. А – установка имплантата ADIR. В – Позиция инструмента: глубина и углы, их соответствие плану, отображаются в реальном времени на экране ADIR и позволяют следить за ходом операции
В результате