В июле 1378 г. в рязанские земли вторглось войско Золотой Орды, посланное темником Мамаем. Но московские, владимирские, полоцкие и рязанские полки ударили по врагу с трех сторон, и ордынцы потерпели поражение. Это была первая крупная победа русских войск над монголо-татарами — прелюдия победы в Куликовской битве 1380 г.
В ответ на поражение правитель Золотой Орды темник Мамай в 1380 г. предпринял новый поход на Русь. Навстречу врагу выступила русская рать во главе с князем Дмитрием Ивановичем. Местность, избранная им для сражения, носила название Куликово поле. С трех сторон — запада, севера и востока — она была ограничена реками Доном и Непрядвой и изрезана оврагами и мелкими речками.
Утром 8 сентября русское войско приняло боевой порядок. Мамай, имевший численное превосходство над русскими, не спешил вступать в сражение, надеясь на подход войск литовского князя Ягайло. Но Дмитрий вынудил Мамая начать сражение без литовского войска. При сближении главных сил сторон произошел поединок русского воина-инока Александра Пересвета с монгольским богатырем Челубеем (Темир-Мурзой). Воины разогнали коней и ударили в копья. Челубей рухнул замертво головой к ордынскому войску, что было плохой приметой. Пересвет мгновение держался в седле и также пал на землю, но головой к противнику. Как гласит народное предание, так был предопределен исход битвы за правое дело.
После поединка богатырей разгорелась ожесточенная сеча. В решающий момент битвы во фланг и в тыл прорвавшейся золотоордынской конницы ринулся засадный полк. Противник не выдержал удара, дрогнул и стал отходить. Используя наметившийся успех, перешли в наступление и другие русские полки. Войско Мамая было разгромлено полностью. Мамай с небольшим количеством воинов бежал с поля боя. Но и русская рать понесла большие потери. 28 сентября победители вступили в Москву, где их встречало все население города. Князя Дмитрия народ прозвал Донским. Эта победа положила начало избавлению Руси от золотоордынского ига.
Московские князья все чаще выходили «из-под руки» Орды, которой приходилось снова и снова снаряжать войско, чтобы добиться покорности от Москвы. Последней такой попыткой был поход Ахмат-хана в 1480 г., который предполагал прорваться к Москве либо между Серпуховом и Коломной, либо ниже Коломны.
Летописи сообщают, что Ахмат со всеми своими силами (около 60 тыс. воинов) шел по правому берегу Оки к Воротынску. Здесь он собирался дождаться помощи от польского короля Казимира IV. Но тот, занятый борьбой с Крымом и ликвидацией внутренних неурядиц, не смог прийти на подмогу татарам. Тогда Ахмат решил действовать самостоятельно.
Ордынские войска начали боевые действия 6–8 октября 1480 г. сразу в нескольких местах. 6 октября русские и ордынские войска сошлись, и разделяла их лишь река Угра. Бои за переправы начались 8 октября и продолжались четверо суток. Умелое использование преимуществ в