У Агриппы было существенно больше кораблей, однако он, выйдя еще ночью с Гиеры, имел в виду сражение только с сорока кораблями, так что взял с собой лишь половину своего флота, сразу оказавшись в меньшинстве, хотя и не подавляющем. Поняв, что условия игры изменились, он немедленно отослал посыльное судно обратно на Гиеру за подмогой, но остальные корабли из-за расстояния подошли лишь к финальной фазе сражения и не приняли в нем никакого участия. Кроме того, Агриппа немедленно отправил еще одно судно к Октавиану, сообщая, что Помпей действительно находится возле Мил – его опознали по значкам и вымпелам на кораблях подходившей эскадры.
Здесь, под Милами, развернулось яркое и напряженное морское сражение, вполне сопоставимое по своему масштабу, да и по значению, с его «тезкой» – битвой при Милах, разгоревшейся за два с четвертью века до того. Агриппа возглавил свой флот и находился в центре его боевых порядков. Тяжелые корабли он поставил в середине, расположив на флангах легкие силы флота и либурны Флагманом флота помпеянцев был Папий.
Античные авторы особо отмечали отличное вооружение двух противоборствующих флотов и качество их подготовки. Описание Аппианом этого морского сражения настолько ярко и впечатляюще, что стоит процитировать его достаточно пространно: «Снаряжение обеих сторон было блестящее: на носовой и кормовой частях корабля имелись башни. После обычных призывных речей и поднятия сигналов на судах они устремились друг на друга, одни прямо с фронта, другие в обход, с криком, с шумом, производимым судами, чтобы этим навести страх. Суда Помпея были меньше, более легкие и быстрые при нападении и обходе, суда Цезаря (Октавиана. – В. Ш.) более крупные и тяжелые, вследствие этого, более медленные на ходу, зато обладавшие большей силой при нападении и менее чувствительные к повреждениям. Экипажи на судах Цезаря были опытнее в морских делах, на судах же Помпея – сильнее. Превосходство судов Помпея проявлялось не в нападении, а при обходе – они или отгибали назад концы и лопатки весел, или ломали их рукоятки у более крупных судов, или отделяли суда от других, нанося тем не меньший вред, чем прямым нападением. Суда Цезаря нападали на более короткие суда Помпея, отталкивали их, потрясали или пробивали. При сцеплении же они нападали на эти более низкие суда с высоты, причем им было легче сбрасывать железные “вороны” и крючки. Одолеваемые всем этим, люди бросались в море, и их подбирали плававшие вокруг вспомогательные суда Помпея».
Историк А. А. Хлевов в своей работе «Морские войны Рима» пишет: «Главным тактическим приемом в данном сражении стал