Письменность, обнаруженная на пирамидах, говорит о том, что египтяне еще 6000 лет назад использовали приемы, характерные для современных поединков. Как считают историки, впоследствии эти боевые методы через остров Крит достигли Греции, что нашло отражение в произведении Гомера «Илиада», а также в рисунках на амфорах эпохи крито-микенской культуры, предшествовавшей развитию греческого государства.
В Древней Греции кулачный бой и борьба начали культивироваться как зрелище. Эти виды были достаточно популярны, что позволило включить их в программу Олимпийских игр. Борьба изначально являлась составной частью греческого пятиборья – пентатлона (18-я Олимпиада, 708 г. до н. э.), затем развивалась как самостоятельный вид единоборств и часть панкратиона – соединения кулачного боя и борьбы (33-я Олимпиада, 648 г. до н. э.). Кулачный бой вошел в программу 23-й Олимпиады в 688 г. до н. э.
Дошедшая до нас техника греческого панкратиона позволяет утверждать, что это была достаточно жесткая и эффективная система. В ней практически не существовало ограничений, а бойцы демонстрировали как разнообразные удары руками, так и приемы борьбы. Некоторые эксперты считают, что греческая борьба была развита намного лучше, чем борьба в других странах мира, как в этот период, так и в более поздние годы. Однако панкратион признавался очень жестким даже самими греками, что постепенно привело к его упадку. Лишь позднее римляне воскресили его в своих гладиаторских боях. В целом можно утверждать, что панкратион и его модификации стали той основой, на которой в средневековье развивались европейские боевые искусства.
После завоевания Греции (I в. до н. э.) Римом борьба сразу стала одним из наиболее популярных цирковых зрелищ. Профессионализм в борьбе достиг необычайного для того времени уровня. Борьба демонстрировалась в чистом виде и в сочетании с кулачным и даже вооруженным боем (в боях гладиаторов). Первые бои гладиаторов начали проводиться в Риме в 284 г. до н. э., но с появлением христианства против них и других подобных мероприятий стали вводить запретительные меры. В 379 г. уже нашей эры закрылись все государственные школы гладиаторов, а в 394 г. эдиктом императора Феодосия II были запрещены Олимпийские игры (Л. Кун, 1982).
С появлением и развитием огнестрельного оружия изменились состав, организация и вооружение