О ранних годах жизни Бодуэна ничего не известно. Можно предположить, что он рос при дворе отца и обучался военному искусству. Со временем он стал настоящим воином, не уступавшим в отваге своему отцу.
Бодуэн принял участие в войне с Византией на Балканах. 21 февраля 1082 году Роберт Гвискар захватил в Албании город Дураццо (Диррахий) и начал вторжение в Византию. Но вскоре был вынужден вернуться в Италию, отражать вторжение Германского императора Генриха IV Франконского, вступившего на престол в 1054 году.
Командование нормандцами на Балканах герцог Апулии доверил сыну Бодуэну. В мае 1982 года Бодуэн вторгся в Эпир, захватив главный город провинции – Янину. А к лету 1082 года подчинил всё Фессалию, реально угрожая Константинополю. Но в 1083 году он потерпел поражение и был вынужден снять осаду с города Лариссы. Вскоре он потерял контроль над всей Фессалией.
Однако, уладив дела в Италии, в 1084 году на Балканы вернулся Роберт Гвискар, продолжив войну с Византией. Во время активных боевых действий, 17 июля 1085 года на острове Кефалонии, подхватив лихорадку, умер герцог Роберт Гвискар. Своим наследником герцог объявил своего сына от второй жены лангобардской княжны Сигельгайты – Рожера Борсу (1060/61 – 1111).
Обиженный несправедливым решением отца, Бодуэн, будучи старшим в семье и считавший себя наследником Апулии, вернулся в Италию и начал борьбу со сводным братом Рожером Борсой и добился успеха. В 1090 году Бодуэн захватил города Ориа, Отранто, Таранто, Бари. Но преградой его успехам стал дядя Рожер Боссо, великий граф Сицилии. Он сам желал владеть Апулией и Калабрией. Поэтому Бодуэн был наделён лишь незначительным Тарантским княжеством, располагавшимся на побережье Тарантского залива, в северной части Ионического моря, на внутренней части Апеннинского каблука.
Бодуэн был крайне недоволен своим положением и когда в начале лета 1096 года в южной Италии появились первые крестоносцы, князь Бодуэн был готов отправиться в дальний поход, чтобы попытать счастье на Востоке.
Он был опытным воином и обладал огромной физической силой. Принцесса Анна Комнина описала о нём: «Он был такого большого роста, что почти на локоть возвышался над самыми высокими людьми, живот у него был подтянут, бока и плечи широкие, грудь обширная, руки сильные». В дополнении принцесса сообщала, что его облик был суров и звероподобен.
Призывая итальянских нормандцев принять участие в крестовом походе, князь Бодуэн заявил: «Разве мы не франки? Разве наши отцы не пришли сюда из Франции, а мы не стали здесь хозяевами силой оружия? И было бы позором, если бы наши братья по крови отправились на муки и в рай без нас». На его пламенный призыв откликнулись многие рыцари. Тарантский