Прасковья заметно отличалась от других родственниц Петра, ведя себя с большим тактом и умением, и беспрекословно угождая всем своим фанабериям. Будучи религиозной, тем не менее, по первому царскому зову, облекалась в шутовской костюм и выступала со своими фрейлинами «в смехотворной процессии свадьбы князь-папы» на Всешутейшем соборе. Она приезжала на все царские празднования-попойки (её даже приносили на носилках).
В 1708 году семья вдовствующей царицы, вместе с другой его роднёй по указу Петра перебралась жить в Санкт-Петербург. Царица Прасковья Федоровна получила от царя в дар дом в полную собственность на Петербургской стороне, на берегу Невы, близ Петровского домика. В 1710 году Петр выдал замуж Анну, а в 1716 году – Екатерину. Вдовствующая царица часто наезжала обратно в любимое Измайлово.
Овдовевшая Анна Иоанновна осталась жить в Митаве и известно, что Петр хотел переселить к племяннице всю семью покойного брата, но этот план не осуществился – Прасковья Федоровна осталась в России. Однако из политических соображений царицу посылали на некоторое время «гостить» в Ригу. Прасковья Федоровна следила за житьем своей нелюбимой дочери Анны в Курляндии при помощи приставленного к ней своего брата, и часто устраивала дочери выволочки.
С 1720 года больная царица Прасковья целыми месяцами лежала в постели. Душевное расстройство ей причиняли несчастливая жизнь Анны и Екатерины, третья дочь, её тезка, оставалась при матери и тоже много болела. В августе 1722 года Екатерина приехала в Россию с дочерью, и царица впервые увидела свою 4-летнюю внучку Екатерину-Христину (Анну Леопольдовну).
Участвовала она и в других увеселениях. 24 сентября отпраздновала 30-летие своей дочери Прасковьи, и с той поры начала сдавать. 8 октября навестил её государь и пробыл у неё более двух часов. Перед смертью Прасковья написала письмо с прощением к своей дочери Анне, которую перед этим за её поступки практически прокляла. Отходила она несколько дней.
24 октября 1723 года после сильнейшего наводнения, Прасковья Федоровна умерла в день празднования Иверской иконы Божией Матери, на следующий же день после своего 60-летия, пережив на 27 лет супруга.
Вдову Иоанна V торжественно похоронили в праздник Казанской иконы Божией Матери 22 октября в Александро-Невском монастыре Петербурга под полом Благовещенской церкви перед алтарем. За похоронными церемониями следил сам Петр I, это были первые пышные и торжественные «царские похороны» в новой столице.
Позднее в общем склепе с нею были погребены: дочь Екатерина Иоанновна, скончавшаяся 24 июня 1733 года, внучка Анна Леопольдовна (погребена 1 марта 1746 года), сестра – княгиня Настасья Ромодановская, скончавшаяся