В зависимости от разряда вооружение легионеров имело определенные различия. Оружием велитов были меч и дротики. По-видимому, именно во время Второй Пунической войны римляне взяли на вооружение так называемый испанский меч (gladius hispaniensis). Его обоюдоострый клинок имел длину от 60 до 70 см и одинаково подходил как для укола, так и для рубящего удара. Носили его в перевязи на правом боку. Дротики имели древко длиной около 90 см и железный наконечник длиной около 30 см, который при попадании в щит неприятеля должен был как максимум проткнуть его и ранить хозяина и как минимум просто погнуться, что делало его непригодным для повторного использования (по крайней мере, в условиях боя, где его некогда было чинить). Доспехи велитам не полагались, и из защитного вооружения у них был только щит круглой формы (парма, parma) диаметром около 90 см. Единственным прикрытием головы служила шапка или, например, волчья шкура. Отличия в головных уборах должны были облегчить для командиров идентификацию воинов.
Гастаты, принципы и триарии составляли тяжелую пехоту. Главным элементом их защитного вооружения был большой щит – скутум (scutum). Он был выгнутым, имел овальную форму, около 120 см в высоту и 75 см в ширину. По словам Полибия, его делали из двух досок, которые склеивали бычьим клеем, после чего обтягивали сначала холстом, потом телячьей кожей. В центре щита находился овальный умбон, а дополнительную прочность придавало идущее почти сверху донизу продолговатое ребро. Наряду с этим кромка щита оковывалась железной полосой. С внутренней стороны умбона находилась единственная рукоятка, в результате чего весь вес щита, а он был немаленьким: около десяти килограммов, приходился на левую руку, точнее, кисть легионера. Это не позволяло воину активно двигать щитом, его можно было только держать перед собой, как в случае обстрела, так и в рукопашном бою.
Вместе с мечом основным оружием гастатов и принципов были дротики пилумы (pilum), по два на каждого бойца. От дротиков велитов они отличались большими размерами – древко около 120 см длиной и более длинный железный наконечник. Защитное вооружение дополнялось сравнительно небольшой медной нагрудной пластиной прямоугольной формы размером примерно 20 на 20 см. Более состоятельные воины использовали вместо нее кольчуги. Ноги от стопы до колена защищали поножами, при этом легионер мог носить единственный понож на левой ноге, которая в боевой стойке выставлялась вперед. Центурионы носили поножи