От этики Нельсон перешел к философии права. По мнению Нельсона, философия права последнего времени оказалась «грязной жрицей права» и проявила себя в угоду дореволюционным правителям, «погрузившись в пыль перед этим идолом в головокружении от пляски вокруг золотого тельца суверенитета (государства)» и вообще отказавшись от понятия права. Вслед за своей критической книгой «Die Rechtswissenschaft ohne Recht» Нельсон написал «Систему теоретической теории права» (System der theoretischen Rechtslehre), максимально соответствующую изложению Фриза, которое он также считал образцовым в этом отношении. «Ведь у меня не было другой исторической точки отсчета». Помимо более резкого разграничения учения о праве и учения о добродетели, более строгого и полного выведения «формул субсуммации», а также своего нового учения о естественном праве, он видит свою заслугу, например, в «аксиоматически строгом проведении» и в «отделении аналитической системы от синтетической». По строгости метод не уступает математическому.
Нельсон характеризует свою современную точку зрения, которую он называет юридическим эмпиризмом, мистицизмом, эстетизмом и логицизмом. Юридический критицизм характеризуется тем, что он основывает учение о праве на априорном принципе, который не зависит от всякого опыта и находится «не через какое-либо высшее откровение, не через сверхчувственное представление о природе права, которое дается только посвященным, а исключительно через собственное размышление». Это невозможно путем простого расчленения понятий, а требует синтетических суждений a priori, т.е. «метафизики права». Если этика занимается обязанностями человека, то учение о праве разрабатывает требования, которые должны предъявляться к состоянию общества, чтобы оно заслуживало названия правового государства («правовой идеал»). Учение о праве подразделяется на формальную и материальную части. Формальная часть абстрагируется от всякого содержания и исследует требования к правовому государству, которые должны быть выведены из самого его понятия. Материальное учение о праве концентрируется на содержании и основывается на том, что Нельсон называет «юридическим правом». Право необоснованно определяется Нельсоном как «практическая необходимость взаимного ограничения сфер свободы при взаимодействии лиц». «Права, следовательно, определяются только обязанностями». Закон права, в свою очередь, определяется как «практический закон, посредством которого ограничение, мыслимое нами в понятии права, становится практически необходимым». Четырьмя постулатами материальной доктрины права являются: 1. договорное право: разумные существа должны регулировать форму своих взаимоотношений договорами; 2. позитивное право: общество должно подчиняться позитивному праву, посредством которого регулируется распределение собственности в нем; 3. распределение собственности