Дрейк покинул Англию 13 декабря 1577 года на четырех маленьких судах и пинасе. Было несколько противоречивых версий относительно цели его экспедиции и степени, до которой эту экспедицию финансировала королева Елизавета и ее двор. Вагнер в своем произведении «Вояж сэра Фрэнсиса Дрейка» предполагает, что ее главной целью было открытие торгового пути между Англией и Востоком.
Вторичной целью, возможно, было открытие пролива Аниан, который, как полагали в то время, соединял Тихий океан с Атлантикой где-то на севере Калифорнии. Наименее вероятными следует признать предположения, выдвинутые некоторыми писателями о планах или инструкциях, данных Дрейку о колонизации земель для английской короны. Очевидно, что основной целью, побудившей Дрейка предпринять свой вояж, была его неутолимая жажда к обогащению и стремление нанести как можно больший урон абсолютно незащищенному тихоокеанскому побережью испанской Америки. Дрейк, безусловно, имел некоторые полномочия от своей королевы, но, вероятнее всего, они никоим образом не выходили за рамки ординарной поддержки и не давали ему полномочий предпринимать или провоцировать открытые военные действия против Испании. Он был финансово поддержан компанией авантюристов, в которых королева Елизавета, по всей видимости, не была открыто заинтересована, так как Англия официально не находилась в состоянии войны с Испанией, но получала как политическую, так и финансовую выгоду от экспедиции Дрейка. Со слов Корбетта, королева инвестировала в вояж Дрейка 1000 фунтов стерлингов.
Пиратские маршруты в Тихий океан через Атлантику.
Первоначальная численность команды Дрейка составляла 164 человека вместе с юнгами, включая нескольких выходцев из аристократических семей. Команды в основном состояли из англичан, но также было много французов, шотландцев, басков, фламандцев, несколько негров и других моряков. Некоторые из них ранее проходили морскую службу на Тихом океане на испанских судах. Флагманский корабль Дрейка «Pelican» («Пеликан»), позже переименованный в «Golden Hind» («Золотую лань»),