Традиционно противником Золотой Орды выступало Крымское ханство, что обусловило союз Крыма с Москвой. Крымский хан Менгли-Гирей, правивший с небольшим перерывом с 1474 г. по 1515 г., постоянно угрожал недругам Москвы – Литве и Польше.
К 1480 г. обострились отношения между Московским княжеством и Золотой Ордой. Иван III, как великий князь, собирал «ордынский выход», но отсылал в Сарай только его часть в виде подарков, а в 1478 г. и вовсе прекратил платить дань Орде. В 1480 г. правитель Орды хан Ахмат пришел с войском на Русь и двинулся вверх по Оке. Он стал лагерем при впадении реки Угры в Оку близ Калуги, недалеко от русско-литовской границы. Ахмат ждал помощи от польского короля и великого князя литовского Казимира IV. Но помощь не пришла из-за разразившейся смуты и вторжения крымского хана Менгли-Гирея в Литву. Московские полки также подошли к Угре. Простояв на Угре несколько недель, Ахмат ни с чем ушел в Орду. «Стояние» московских и татарских войск на реке Угре означало конец монголо-татарского ига. Орда вскоре распалась, Ахмат был убит в низовьях Волги в столкновении с ногаями. В 1502 г. Мегли-Гирей окончательно разгромил Золотую Орду.
Свержение монголо-татарского ига еще больше укрепило положение Москвы. Под руку московского князя перешли князья воротынские и белевские. В 1494 г. по брачному договору с великим князем литовским Александром Казимировичем, женившемся на дочери Ивана III Елене, к Москве отошли Вязьма и земли в верховьях Оки. В результате удачной для Ивана III русско-литовской войны 1500–1503 гг. власть Москвы распространилась на города по Десне и верхнему Днепру – Брянск, Мценск, Гомель, Рыльск, Чернигов, Новгород-Северский, Стародуб.
Сын Ивана III Василий III (1505–1533) продолжил борьбу за Западные земли. Новая война с Литвой, выступившей в союзе с ливонцами и Крымом, также была удачной для Москвы. В результате ее в 1514 г. Руси был возвращен Смоленск, находившийся под властью Литвы с начала XV в. Четырьмя годами раньше, в 1510 г., Василий III присоединил Псков. Наконец, в 1521 г. в состав Московского государства вошла Рязанская земля.
Таким образом, к началу XVI в. завершился процесс объединения северо-восточной и северо-западной Руси в единое централизованное государство. С конца XV в. оно стало называться Россией.
Объединение русских земель вокруг Москвы потребовало создания единой системы суда и государственного управления и составления общерусского свода законов. Таким сводом стал Судебник Ивана III 1497 г. В Судебнике получили закрепление основные функции органов управления – Боярской думы – совета при князе и приказов – учреждений исполнительной