Контроль над речными торговыми путями долгое время оставался в руках чужеземцев. Так, радимичи до X в. платили дань прикаспийскому народу-хазарам. В конце IX в. большинство восточнославянских племен попали в зависимость от скандинавской династии Рюриковичей, которые основали государство Русь с центром в Киеве. Среди городов, подчиненных Рюриковичами, упоминается Полоцк. Но во второй половине X в. в нем уже правила собственная княжеская династия скандинавского происхождения во главе Рогволода. Он поддерживал союзнические отношения с киевским князем. В 980 г. новгородский князь Владимир во время похода на Киев захватил Полоцк, убил Рогволода, а его дочь Рогнеду насильно взял в жены. Подчинив себе также Киев, Владимир начал реформы с целью централизации государственного управления. Наиболее важной из них стало принятие христианства.
Несмотря на стремление Владимира и его преемников объединить вокруг Киева все восточнославянские земли, местные князья стремились к независимости. Это было особенно характерно для полоцких князей. Уже внук Владимира и Рогнеды, полоцкий князь Брячислав (1003—1044) вел относительно независимую политику от своего дяди, киевского князя Ярослава Мудрого. Чтобы прекратить с ним борьбу, Ярослав был вынужден уступить Полоцкому княжеству Витебск. Наиболее решительным полоцким князем был сын Брячислава, Всеслав (1044—1101). В 1065 г. он напал на Псков, в 1066 г. захватил и разграбил Новгород. 3 марта 1067 г. коалиция киевского князя и его братьев разбила войско Всеслава на реке Немиге, разграбила и разрушила Минск. Всеслав и его сыновья попали под Оршей в плен. Но в сентябре 1068 г. во время восстания киевских горожан он был освобожден и некоторое время занимал киевский престол. В 1071 г. Всеслав вернул себе Полоцк. В 1127 г. киевскому князю Мстиславу удалось захватить полоцких князей и выслать их в Византию. Однако они вернулись после его смерти.
При князе Ростиславе (1125—1159) относительную самостоятельность от Киева приобрело Смоленское княжество. Туровское княжество, где обычно правили наследники киевского престола, находилось в зависимости до второй половины ХІІ в.
В IX—XIII вв. продолжалось движение славянских переселенцев на земли балтов. В XI—начале XII вв. в регионе Понеманья образовались Гродненоское, Волковыское и Новогрудское княжества. Полоцкое княжество расширило свои территории вдоль русла Западной Двины, где были созданы княжества Герцике и Кукенойс. Их население было смешанным, но правили князья славянского происхождения.
В XII в. в истории древней Руси начался период феодальной раздробленности. Его причинами стали слабые региональные