Города в этот период не выделялись из уездов в качестве особых административных единиц. Органов городского самоуправления не существовало, за исключением некоторых городов. Так, в Новгороде городскими делами ведали пять старост, которые выбирались пятью концами города. Для решения наиболее важных дел, для контроля над деятельностью старост и для их выборов созывались сходы городских жителей, В Пскове ведала городскими делами коллегия из старост, выбиравшаяся и подотчетная сходу горожан. Однако с развитием городского хозяйства потребность в организации особого городского самоуправления возрастала.
Для обеспечения внешней безопасности и внутренней стабильности государства необходимо опираться на хорошо обученную и вооруженную по современным военным образцам армию. Дружинная организация войска не соответствовала потребностям государства, объединявшего огромную территорию и испытывающего постоянные военные угрозы со стороны соседей.
Со второй половины XV в. основной военной силой Московского княжества стали мелкие и средние феодалы: дети боярские, городовое и московское дворянство, составлявшие дворянское ополчение. Именно оно стало основой общерусского войска. Княжеские дружины и крупные военные отряды удельных князей и бояр постепенно сошли на нет, так как их наличие не отвечало требованиям централизации власти.
К несению службы в дворянские полки стали привлекаться все землевладельцы и служилые люди вотчин и поместий. Был запрещен отъезд служилых людей к другим князьям. Дворянское войско (ополчение, конница) основывалось на поместной системе, поэтому его еще называли поместным войском (ополчением или конницей). Поместья давались в условное владение за службу.
Комплектование войска происходило путем верстания, т. е. записи в полковые списки. Эти списки составлялись на смотрах всех служилых дворян и детей боярских, проводимых московскими чинами и местными воеводами. С момента занесения в списки начиналась обязательная военная служба дворянина, появлялось право на поместный оклад и денежное жалованье. На основании верстания перераспределялись земельные и денежные оклады. Дворянин, поступавший на военную службу, принимал присягу (крестоцеловальную запись), которая обязывала его верно служить государю.
По Приговору царскому о кормлениях и службе (1556) военная служба объявлялась обязанностью всех дворян. Вотчинник и поместный дворянин должны были лично нести военную службу и выставлять «со ста четвертей добрые угожие земли человек на коне, доспесе в полном, а в дальнейшем походе о двух конь». Вотчинники и помещики уравнивались в своих обязанностях, определявшихся размерами