Отцом П. А. Палена был курляндский дворянин барон Арендт Дитрих фон дер Пален (1707—1753).
С 1760 г. Петр Алексеевич служил в конной лейб-гвардии, принял участие в 1-й войне с турками (1768—74), получил ранение при Бендерах в правое колено и награждён 1 ноября 1770 ор. Св. Георгия IV-го кл. «за отличное мужество при штурмовании Бендерской крепости и храбрость, с которою предводительствуя, отнимал у неприятеля бастионы, батареи и улицы».
…Кстати, 20 мая 1773 г. Пален женился на Юлиане Ивановне (1751—1814), дочери барона Эрнеста-Иоганна Шеппинга (1711—1777) от брака с баронессой Юлианой-Агатой Гейкинг, наследнице имения Ислиц близ г. Бауск в Курляндии. В 1799 г. его супругу назначили гофмейстериной двора великого князя Александра Павловича и в том же году она сопровождала в Вену великую княгиню Александру Павловну, вышедшую замуж за эрцгерцога Иосифа (Иоанна). Ее очень уважала за такт великая княгиня (затем императрица) Елизавета Алексеевна – жена Александра I. У супругов Пален родились дети: Наталья (1774—1862), замужем за графом Георгом фон Дунтен; Павел (1775—1834), знаменитый генерал от кавалерии, отец графини Юлии Самойловой; Пётр (1777—1864), тоже генерал от кавалерии, одна из главных легенд отечественной кавалерии, прошедший чуть ли не все знаменитые «кавалерийские карусели» своего времени, где все рубят друг друга, обладатель фантастического наградного «иконостаса», русский посол во Франции; Луиза (1778—1831), замужем за графом К. И. Медемом (1763—1838), российским послом в Вашингтоне; Фёдор (1780—1863), крупный дипломат; Юлия (1782—1862), замужем за графом Павлом Ивановичем Тизенгаузеном; София (1783—1832), фрейлина; Иван (1784—1856), генерал, отец министра юстиции К. И. Палена; Генриетта (1788—1866), замужем за бароном Петером Теодором фон Ган; и Николай (1790—1884)…
Во время 2-й войны с турками (1787—91), Пален, командуя штурмовой колонной, отличился при взятии Очакова и 14 апреля 1789 заслужил ор. Св. Георгия III-й степени «во уважении на усердную службу и отличную храбрость, оказанную им при взятии приступом города и крепости Очакова, командуя колонною».
Больше на войну Пален не ходил, переключившись на военно-административную работу, где достиг очень больших высот еще при Екатерине II: с 1792 г. – правитель Рижского наместничества, с 1795 г. – курляндский генерал-губернатор.
При императоре Павле 3 декабря 1796 г. он – шеф Рижского кирасирского полка, стоявшего на квартирах в Риге, но вскоре одним из первых подвергся немилости.
В это время в Риге по приказанию императора была приготовлена торжественная встреча для бывшего польского короля Станислава-Августа, ехавшего в Петербург. В назначенный день расставили на улицах почётную стражу, приготовили парадный обед. Но король не приехал. Как раз в этот день через Ригу проезжал, будучи выслан из Петербурга, опальный князь П. Зубов.