Вокруг замка возник посад, с торговой площадью – Рынком, и главной улицей, шедшей от замка мимо Рынка по всему городу до дороги на городок Зембин.
С середины XVI века Борисов – в составе Речи Посполитой.
В 1542 году великий литовский князь Сигизмунд II Август подарил Борисовский замок воеводе Яну Глебовичу. В городе во время Ливонской войны 1558–1583 годов бывал Стефан Баторий.
В 1563 году король Речи Посполитой дал Борисову Магдебургское право. Борисов стал центром староства.
После Люблинской унии Борисов стал староством ленного владения князей Огинских, потом князей Радзивиллов, состоял в Оршанском повете Минского воеводства.
Во время русско-польской войны 1654–1667 годов город в 1655 году был взят штурмом московскими войсками, которые находились в Борисове до 1662 года.
Город и замок сильно пострадали во время Северной войны 1700–1721 годов – Борисов занимали то шведские, то московские отряды.
После второго раздела Речи Посполитой Борисов – в составе Российской империи, с 1795 года – уездный центр Минского наместничества.
Во время Отечественной войны 1812 года Борисов был французами оккупирован, разграблен, разрушен и сожжен, по обыкновению Наполеона.
26—29 ноября 1812 года около Борисова русские войска нанесли окончательный удар французской армии при переправе через Березину.
После занятия Минска армией Чичагова Борисов и участок реки Березины, расположенной выше города, представлял единственно возможное направление для отступления наполеоновской армии в Вильно. 9 ноября русские войска заняли Борисов, но уже 11 ноября были выбиты из города войсками корпуса Удино. Русские отступили на правый берег Березины. Французы начали переправу через реку в другом месте, завершив здесь трагедию гибели «Великой армии». Только Наполеону с гвардией и другими отборными войсками удалось уйти из Российской империи.
В 1897 году в Борисове проживало около 20 000 жителей, работало двухклассное городское училище. Толчок развитию городу дала построенная в 1871 году железная дорога Москва – Брест. Станция в конце XIX века осуществляла транзит около 1 миллиона пудов груза в год.
В 1901 и 1910 годах Борисов сильно пострадал от пожаров.
С февраля по октябрь 1918 года Борисов был оккупирован германскими войсками, с сентября 1919 по май 1920 года – польскими, далее – в составе Белорусской ССР, с 1924 года – районный центр, с 1938 года – в составе Минской области.
В период трехлетней фашистской оккупации 1941–1944 годов в Борисовском районе фашистами было убито более 30 000 человек.
После Великой Отечественной войны Борисов был восстановлен.
В XXI веке Борисов – крупный промышленный