Через одно из зеркал выводится часть энергии лучей и формируется интерференционная картина. Наблюдая за этой картиной, с помощью фотоприемника считывают информацию об угловом движении гироскопа, определяют направление вращения по направлению движения интерференционной картины и величину угловой скорости по скорости ее движения. Фотоприемник преобразует оптический сигнал в электрический, а дальше начинаются процессы его усиления, фильтрации и отделения помех.
Сам гироскоп одноосный, он измеряет угловую скорость, действующую вдоль его оси чувствительности, которая перпендикулярна плоскости распространения лазерных лучей. Поэтому система состоит из трех гироскопов. Для получения информации не только об угловом, но и о линейном движении объекта в системе используются три измерителя ускорения – акселерометра. Это очень точные приборы, в которых на упругом подвесе в виде маятника подвешивается пробная масса. Современные акселерометры осуществляют измерения с точностью до одной стотысячной доли ускорения свободного падения.
Опытный образец новейшей бесплатформенной инерциальной навигационной системы БИНС-2015, способной работать без связи с GPS и ГЛОНАСС, весьма длительное время уже готов и прошел все испытания.
БИНС способна определять местоположение летательного аппарата автономно, без использования спутниковой навигации и связи с наземными объектами. Она может в условиях отсутствия сигналов извне определять координаты и параметры движения объекта, на котором установлена. При этом учитываются воздушные течения и перепады высоты.
Один из вариантов конструктивного исполнения современной БИНС представлен на рис. 14.
Рис. 14. Бесплатформенная инерциальная навигационная система ТВГ-1Г
Недостатком дешёвых электромеханических БИНС является существенное увеличение погрешности счисления координат с увеличением дальности и времени плавания. Поэтому высокую точность (ошибку в несколько метров) можно достичь только используя средства внешней коррекции (GPS и ГЛОНАСС). Кроме того, они самостоятельно не входят в меридиан, как гирокомпасы.
Из этого следует, что система счисления координат для ПСД может состоять и без БИНС, только из цифрового магнитного компаса, электронного глубиномера и доплеровского лага, плюс – средства внешней коррекции, используемые при подвсплытии.
В целом, все навигационные электронные приборы второго поколения позволяют выдавать сигналы в систему автоматики ПСД и за счёт