– глубину по глубиномеру;
– время по электронным часам.
Рис. 5. Навигационный прибор водолаза УПН-1.
Цифрами на рисунке. обозначены: 1 – поворотные ручки с источниками питания для подсветки приборов; 2 – электронные часы и лаг; 3 – магнитный компас; 4 – глубиномер; 5 – место для маневренного планшета.
Технические характеристики навигационного прибора УПН-1:
– максимальная глубина погружения – до 40 м;
– время непрерывной работы – не менее 10 часов;
– точность курсоуказания по магнитному компасу – не менее +1º;
– точность определения глубины – 1 м;
– погрешность определения пути и скорости – не более 2%;
– два уровня подсветки приборов;
– съемный планшет для маршрутного задания;
– масса – 3 кг.
Рис. 6. Плавание на буксировщике «Протон-С» с навигационным прибором УПН-1.
Навигационный прибор УПН-1 может применяться водолазом автономно, в дневное и ночное время (с использованием подсветки). Органы управления рассчитаны на работу в водолазных перчатках. Навигационный прибор УПН-1 имеет цифровую калибровку лага.
Недостатками указанных выше приборов счисления первого поколения являются:
– постоянно нарастающая ошибка счисления места при продолжительном плавании;
– сложность точного учёта погрешностей магнитного компаса (девиации и склонения);
– плохая читаемость показаний приборов в мутной воде;
– увеличение ошибки измерения скорости и дистанции механического (вертушечного) лага со временем за счёт износа трущихся поверхностей или их загрязнения;
– невозможность учёта приливо-отливных, ветровых и постоянных течений.
Всё это делает невозможным длительное плавание водолаза и ПСД по счислению из-за больших навигационных ошибок.
2.1.2. Навигационные приборы счисления места второго поколения
В последние годы нашим специалистам удалось значительно повысить точность плавания водолаза и ПСД по счислению за счёт внедрения:
– цифровых магнитных компасов;
– электронных глубиномеров;
– абсолютных (доплеровских) гидроакустических лагов.
– бесплатформенных инерциальных систем.
2.1.2.1. Цифровой магнитный компас представляет собой прибор, у которого нет вращающейся картушки или магнитной стрелки, а положение в магнитном поле Земли определяется с помощью магнитных (магнитометров, магниторезисторов) или индукционных датчиков.
Для примера рассмотрим цифровой магнитный компас ЦМК-01 (рис. 7). Он предназначен для измерения трёх компонент магнитного поля Земли и определения магнитного азимута.
Основными конструктивными узлами являются:
– трехкомпонентный магнитометрический гальваномагнитный преобразователь;
– цифровой