Много раз утверждалось, что о происхождении человека от животных предков Дарвин заговорил без особого желания задевать религиозные предрассудки в общественном сознании и не будоражить установившиеся традиции. На предвзятость такого мнения он писал 17 июня 1876 г. А. Уоллесу по поводу выступления известного антидарвиниста иезуита С. Майварта, обвинявшего его в будто бы сокрытии своих взглядов на происхождение человека: «Сердечно благодарю Вас за Вашу благородную защиту меня против Майварта. В «Происхождении [видов]» я в отдельности не разбирал происхождения ни одного вида; но чтобы меня не обвиняли в сокрытии моих убеждений, я позволил себе сделать отступление и вставить фразу, которая, как мне представлялось (да и теперь кажется), ясно выражала мое мнение. Она была приведена в моем «Происхождении человека». Поэтому со стороны Майварта весьма несправедливо обвинять меня в низком, обманном сокрытии моего отношения к этой проблеме».
Вначале Дарвин задумал написать «главу о человеке» для нового издания «Происхождения видов», реализуя тем самым свои слова о том, что выдвинутые в этом сочинении эволюционные идеи «прольют свет» на проблему происхождения человека. Обстоятельное ее рассмотрение разрослось до объема, значительно превышающего первоначально предполагаемую «очень маленькой книгу» и в итоге составило большой самостоятельный труд. Стимулом для его создания было и исследование давно интересовавшей Дарвина проблемы полового отбора, в котором он усматривал главный причинный фактор происхождения человека, что и отразил в названии книги. Объясняя свой интерес к данной теме и ее рассмотрение в специальном издании, он вспоминал: «Но когда я увидел, что многие натуралисты приняли учение об эволюции видов, мне показалось целесообразно обработать имевшиеся у меня заметки и опубликовать специальный трактат о происхождении человека. Замысел этот был тем более по душе мне, что он давал мне удобный случай обсудить проблему полового отбора, – проблему, которая всегда очень интересовала меня».
Интерес к проблеме происхождения человека и полового отбора зародился у Дарвина почти одновременно с первыми набросками по общей теории эволюции. В «Записных книжках» (1837—1838), где намечена программа будущих эволюционных исследований, один из пунктов обозначен словами «Распространение принципа эволюции на весь органический мир, в том числе и на человека». Здесь же Дарвин приводит краткую аннотацию этого тезиса, которая дословно повторяется в «Происхождении человека»: «Если