В этот период были составлены монография по цигун «Хуан тин нэй цзин» (“Основы развития нижнего даньтяня”) и важный справочник по цигун «Хуан хай цзин». Обе книги высоко ценились даосами. В эпоху Южных и Северных династий Бодхидхарма, индийский буддистский монах, приехал в Китай, и в 527 г. н. э. отправился в монастырь Шаолинь, расположенный в провинции Хэнань на горе Суншань. Там он давал наставления, основываясь на священных буддистских писаниях. Он основал школу чань (дхъяна) и написал трактаты «И цзинь цзин» («Об изменении мышц и сухожилий») и «Си суй цзин» («О промывании костного мозга»). Конечный метод заключался в медитации в положении сидя лицом к стене. Так цигун был развит в Шаолине.
Династии Суй и Тан (581-960)
В этот период цигун был широко распространен. Тогда появились три классических медицинских текста: «Чжу бин юань хоу лунь» («Общий трактат о причинах и признака болезней», «Основы лечения, выяснения причин и симптомов заболеваний»), «Бэй цзи цянь цзинь яо фан» («Тысяча предписаний для больных») и «Бай тай ми яо» («Медицинские секреты чиновника»), в которых находятся записи о древнем цигун. Например, во второй книге есть два полных набора упражнений цигун: восемнадцать движений «индийской и брахманской школ» и сорок девять движений «массажа Лао-цзы». Большое число техник цигун детально описаны в «Бай тай ми яо». «Чжи гуань фа» («остановка отвлекающих мыслей») – еще одна работа, дошедшая до нас. В ней идет речь о методах избавления от отвлекающих мыслей.
Династии Сун, Цзинь и Юань (960-1368)
В этот период происходил подъем интереса к даосским техникам «нэй дань» (внутренняя алхимия). Эти техники также включали упражнения цигун. Традиционная китайская медицина в это время процветала. Во времена династии Северная Сун были составлены тексты «Шэн цзи цзун лу» («Общий сборник по священной помощи»). Это объемная книга по медицинской теории и практике. Цзоу Дунюй (1017-1073), философ династии Северная Сун и Цзу Си (1130-1200), философ династии Южная Сун, создали цигун, основанный на неоконфуцианстве.