Основной постулат симиальной концепции о том, что гоминиды имели своим отдаленным предком обезьяноподобное существо, не означал признания таковым обязательно древесной формы, допускалось участие в этой роли и наземного примата. Не исключался и даже более предпочтительным считался вариант предка, совмещавшего древесный и наземный образы жизни, обладавшего одновременно предпосылками к развитию прямохождения и использованию орудий передними конечностями.
Филогенетическая история отряда приматов началась около 65 млн. лет назад, когда в лесных зонах обитали виды млекопитающих, внешний вид которых до сих пор неизвестен. В конкуренции с господствовавшими на поверхности земли в дневное время суток животными ранние приматы заняли экологические ниши с древесным и ночным образом жизни. Брахиаторный способ передвижения в условиях лесной зоны и использование растительной пищи способствовали приобретению обезьянами их характерных признаков: хватательной конечности с отведенным большим пальцем, а также бинокулярного и цветного зрения для точной ориентации в лесной зоне и поисков ярко окрашенных плодов.
Первыми по времени появления древесными предками человека считаются две большие группы приматов: плиопитеки и дриопитеки, каждая из которых может претендовать на звание таковых предков.
Плиопитеки были широко распространенной группой обезьян среднего миоцена (20—15 млн. лет назад), останки которых обнаружены в разных местах на территории Европы. В их числе зубы, элементы черепа, почти все части посткраниального скелета (позвонки, кости плечевого и тазового поясов, верхних и нижних конечностей). Плиопитек привлекает внимание тем, что по образу жизни был древесной обезьяной, но еще без выраженных признаков специализации к брахиальной локомоции и наземному хождению.
Дриопитеки («древесные обезьяны») представлены двумя видами, существовавшими в нижнем и среднем плиоцене (15—10 млн. лет назад). По своей морфологии они напоминают современных африканских антропоидов, но по некоторым признакам, в частности нижнему коренному зубу, ближе к гоминидам. Это были существа ростом с шимпанзе, по строению зубов сходные с гориллой, поэтому, видимо, растительноядные. По размерам и рельефу плечевой кости значительно отличались от типичных лесных обезьян, что делает не совсем оправданным данное им латинское название дриопитеки – «древесные обезьяны».
Сходство с высшими антропоидами, а по ряду признаков и с гоминидами, наводит на мысль, что именно группа дриопитеков была исходным пунктом, от которого произошла общая предковая форма надсемейства гоминоидов, разделившегося на семейства высших человекообразных обезьян (понгид) и людей (гоминид).
До сих пор остается загадкой, какие из дриопитеков использовали наземное передвижение и хотя бы