Считается доказанным, что уже к IV в. н.э. римская конница имела вексиллум (лат. – знамя). Вексиллумы представляли собой четырехугольный кусок пурпуро – красного сукна, укрепленный на перекладине, прибитой к древку. Необходимо отметить, что вексиллумы употреблялись и раньше (они были иной формы), так Гай Юлий Цезарь (I в. до н.э.) сообщал о «выставленном впереди (войска) вексиллуме». В этом случае вексиллум являлся штандартом полководца, который выносился перед началом боя или поднимался на мачте корабля и служил своеобразным сигналом к бою, по всей вероятности, из-за своего яркого пурпурного цвета, который считался цветом римских императоров, а позже – и цветом флагов командиров римских легионов.
Первое, похожее на современное, знамя появилось около 100 г. до н.э. в Китае. Это было прикрепленное уже непосредственно к древку четырехугольное полотнище из белого шелка. Эта ткань была легкой, но прочной, ее можно было разрисовывать, к тому же, шелковое полотнище трепетало и развивалось даже на легком ветерке, в этом случае изображенные на нем яркие фигуры казались совсем живыми и были заметными. Китайцы первыми стали крепить полотнище уже не к поперечной планке, а прямо к древку, как и в настоящее время. Этот флаг должен был указывать местоположение китайского императора, а также служил символом его власти и могущества.
Обычай выступать в поход под флагами-полотнищами, прикрепленными непосредственно к древку, быстро распространялся по всему тогдашнему миру.
Первыми этот обычай переняли арабы, а в Европе – крестоносцы (ХІ-ХІІІ вв.) позаимствовав это у арабов.
В Византии в ранневизантийское время военные знамена участвовали в церемонии восшествия императора на престол. В VI в. появляются сведения о военных знаменах Византии, называемых «бандон», кстати, позже так же назывались военные соединения небольшой численности. Есть предположения, что в византийской кавалерии использовались штандарты, похожие на римские вексиллумы. Но «бандоны» продолжали существовать. Например, к VII веку относятся более подробные сведения о бандонах: они легкие, небольшие, цвет полотнища был одинаковым для знамен различных воинских частей, но они все же отличались вышитыми на полотнищах знаками. В Византии в коннице были фламмулы – флаги треугольной формы, прикрепленные к древку. Эти знамена перед боем освящались, им в бою отводилось особое место и роль. В ІХ-Х вв. бандон утвердился как знак определенного воинского подразделения, в то время как фламмулы означали знамя вообще. Этим термином называлось и знамя военачальника: один из очевидцев (XII в.) сообщил о большом военном знамени императора под названием «Октопус», это означало, что свободный край полотнища имел 8 остроугольных «косиц» (от лат. «окто» – восемь). Кроме этого, копья воинов также имели несколько разрезов (косиц).
С конца IX – начала Х вв. в Византии воинские знамена украшали изображениями