Оба флота первоначально шли параллельными курсами, ведя артиллерийский бой, причем голландцам сопутствовал ветер. В 10 часов английский арьергард прошел через голландский строй, отделив его часть. Командующий голландским авангардом ван Нес погнался за отрядом английских кораблей, выигравших у него ветер. К полудню только центр Рюйтера продолжал вести бой, используя ветер, а фланги строя отделились от него. К 15 часам Тромп соединился с Несом, но оказался под ветром и не мог присоединиться к центру. Оценив обстановку, Рюйтер пожертвовал наветренным положением и направился на соединение с отделившейся частью флота. Англичане оказались под ударом с двух сторон. Они не выдержали, строй распался. Голландцы окружили неприятеля и преследовали его, пока не помешал туман.
Вернувшись в Вилинген, Рюйтер немедленно приступил к ремонту кораблей. Лично наблюдая за работами, поощряя и раздавая награды, он сумел через 13 дней полностью подготовить флот из 85 кораблей и 18 брандеров к бою и походу. 6 июля флот вышел из Вилингена и направился к берегам Англии. Тем временем англичане спешно подготовили и 1 августа вывели в поход флот из 85 кораблей и 19 брандеров. Зная об этом от сторожевых судов, Рюйтер отошел к Нортфорленду, где позиция была более удобна для генерального боя.
4 августа в 8 милях от мыса флоты сошлись. Рюйтеру пришлось с 12 кораблями выдержать бой против большинства неприятельского флота. Под вечер адмирал решил отступить, прикрывая отход авангарда. Англичане решительно преследовали, пробовали в маловетрие использовать брандеры против корабля Рюйтера, но безуспешно.
Пользуясь тем, что все голландские корабли были сосредоточены в Вилингене, англичане напали 20 августа на порт Вли, высадили десант, истребили торговые суда и склады на берегу и благополучно вернулись в Гарвич. Рюйтер не реагировал на нападение.
6 сентября он вышел с флотом из 99 кораблей и 28 брандеров.