128–161. Правление Антонина Пия. Единственным событием, имеющим значение для военной истории, становится подавление восстания племени бригантов, обитавших в современном графстве Йоркшир (142–143), и непродолжительная война на границе с Парфией, не принесшая победы ни одной из сторон (155). Без труда были подавлены малочисленные восстания в Мавритании (152) и Египте (153).
161–180. Правление Марка Аврелия Антония, который был последним и, возможно, лучшим из пяти «добрых» императоров. Марк Аврелий, ученый и философ, был вынужден основное внимание уделять отражению непрерывных угроз римскому владычеству.
162–165. Война на востоке. Парфянский царь Вологез III вторгается в Сирию и объявляет о своем верховенстве над Арменией. Марк Аврелий посылает командующим римскими войсками на востоке Луция Вера, который был фактически соправителем императора. Луций Вер оставался в Антиохии; контрнаступление против парфян возглавляет Авидий Кассий. Римляне захватывают Артаксату, Селевкию и Ктесифон, занимают Армению и Месопотамию. Парфия запросила мира. Возвращавшиеся из района боевых действий войска были заражены холерой; в результате в империи вспыхивает крупная эпидемия (166–167). Значительные области империи обезлюдели.
166–179. Война в Придунавье. Племена маркоманов, лангобардов и квадов прорываются через Дунай в Паннонию и Норик (Австрию); некоторые германцы даже перебрались через Альпы и проникли на территорию Италии, дошли до Вероны и лишь здесь были отброшены. Марк Аврелий, при участии Луция Вера, вынуждает маркоманов после жестоких сражений заключить мир (168). В следующем году маркоманы снова из Богемии переходят через Дунай. Начинаются три года непрерывных столкновений. Марку Аврелию постоянно приходится лично возглавлять боевые действия. Наконец он наносит маркоманам поражение, но разрешает многим из них поселиться на территории империи, в землях, которые обезлюдели из-за чумы. Марк Аврелий в конце концов наносит поражение квадам и другим варварским племенам (174). В это же время сарматы через низовья Дуная переправляются в Мёзию, а на верхнем Дунае, в Германии, не утихают беспорядки. Послав своих помощников против сарматов, сам Марк Аврелий отправляется в Германию, а затем в Сирию, где подавляет восстание легата Авидия Кассия (175). После непродолжительной передышки Марк Аврелий снова появляется на границе по реке Дунай уже в сопровождении сына, Луция Элия Аврелия Коммода (179). И снова императору, который ненавидел войну, в бою сопутствует удача. В начале следующего года Марк Аврелий заболел и умер, возможно в Виндобоне (Вене).
180–192.