70–79. Правление Веспасиана. Новый император был просвещенным и способным правителем; ему удается вернуть империи мир и процветание. Единственным важным событием военной истории явилось постепенное расширение власти Рима в Британии (72–84) и в Германии к югу от реки Майн (так называемый Agri Decumates; 73–74). Были более прочно объединены под властью империи сделанные ранее завоевания; под начальством выдающегося полководца Гнея Юлия Агриколы власть Рима распространяется на Южную Шотландию и Уэльс (77–84). После одержанной им над каледонцами победы (84) на три века в Британии воцаряется мир.
79–81. Правление Тита. За исключением боевых действий, происходивших в Британии, за время недолгого правления Тита в военной истории не происходит сколько-нибудь значительных событий. Тит умирает при подозрительных обстоятельствах.
81–96. Правление Домициана. После смерти брата вступает на престол Тит Флавий Домициан, младший сын Веспасиана. Часто, будучи императором, он сам возглавлял войска на поле боя. Для подавления мятежа племени хаттов он переходит Рейн в районе Майнца и продолжает завоевание и колонизацию Agri Decumates (83). При Домициане начинается сооружение линии укреплений (Limes) от Рейна до Дуная для защиты приграничных областей. Во главе с Домицианом римские войска отбивают вторжение даков в Мёзии под начальством Децебала (85). В последовавших затем военных действиях к северу от Дуная (на территории современной Венгрии) против даков, маркоманов и квадов Домициан потерпел поражение (89) и был вынужден заключить с Децебалом мир на унизительных условиях (90). Завидуя успехам, которых добился в Британии Агрикола, Домициан отзывает его; возможно, именно император повинен в отравлении Агриколы (85). Был подавлен мятеж Антония Сатурнина, легата Верхней Германии (88–89). В результате Домициан стал держать легионы на постоянных квартирах в отдельных лагерях; вследствие этого войска были лишены мобильности, их было сложно перебросить, а именно в этом состояла сущность военных преобразований Августа.
96–98. Правление Нервы. После убийства Домициана императором был избран сенатор Марк Кокцей Нерва. Его правление не богато военными событиями. Правда, постоянно возникала угроза бунта преторианской гвардии и других боевых частей, но и этой опасности Нерве удается избежать: он назначает своим преемником популярного полководца Марка Ульпия Траяна.
98—117. Правление Траяна, который становится первым императором Рима, родившимся за пределами Италии (он был выходец из Испании). Траян был превосходно одарен как полководец и проявил прекрасные способности