Тем временем в июле 1581 г. Баторий начал новый поход, решив овладеть Псковом.
Оборону города возглавил князь Иван Петрович Шуйский.
7 сентября начался артиллерийский обстрел крепости. Однако осаждавшие не сумели прорваться в город. Тогда Баторий распорядился сделать минные подкопы. Но горожане разгадали этот план и почти все подкопы взорвали, остальные же обвалились сами. Русские крестьяне из окрестных сел, несмотря на осаду, умудрялись доставлять в город продовольствие. В лагере польского короля постепенно воцарялись уныние и неверие в успех. Не хватало денег, продовольствия, начались болезни. В довершение всего 4 октября выпал снег и начались морозы. Баторий понес очень чувствительные потери: около 7 тыс. погибших и попавших в плен.
28 октября Стефан Баторий предпринял последний штурм города. Но псковичи устояли и на сей раз. 1 декабря 1581 г. Баторий не выдержал и покинул лагерь под Псковом.
29 октября 1581 г. Иван IV по совету Поссевино принял важное решение: отдать Баторию Ливонию в обмен на захваченные польским королем русские города, за исключением Полоцка. На этих условиях и было подписано десятилетнее перемирие в Яме-Запольском.
Со Швецией война продолжалась, т. к. еще осенью 1581 г. шведами были захвачены Корела, Нарва, Копорье. Россия стремилась вернуть эти крепости. Однако сил уже не хватало. 10 августа 1583 г. на реке Плюсса было заключено перемирие. Шведы удержали за собой Эстляндию и захваченные ими города.
Итак, Ливонская война не далаа России доступа к торговым путям на Балтике и в итоге являлась для страны поражением.
Иван Грозный сумел сделать все возможное для выхода России на морские просторы. Таким «окном» в Европу стало Белое море. В устье Северной Двины, в Архангельске, стал действовать морской торговый порт.
Ливонская война во многом сказалась на внутреннем состоянии государства.
Однако поражение в Ливонской войне отчасти компенсировалось успехами, достигнутыми на востоке. В последние годы царствования Ивана IV началось присоединение Сибири.
В 1563 г. в Сибирском ханстве произошел переворот: хан Едигер был свергнут, власть захватил хан Кучум. Еще восемь лет он платил царю дань, но в 1571 г. разорвал вассальные отношения с Москвой.
Между Сибирским ханством и Россией началась борьба. Опору русского государства составляли богатые купцы и солепромышленники Строгановы. Иван IV даже разрешил им завести собственные вооруженные отряды и строить крепости на Урале. Чтобы защитить свои владения от набегов сибирских татар, они снарядили казачий отряд под началом атамана Ермака Тимофеевича и отправили его в поход на столицу Кучума Кашлык. Историки до сих пор спорят о точной дате этого похода. Вероятно, начался он около 1581 г.
Казаки, имевшие огнестрельное оружие и артиллерию, одержали несколько побед над татарскими отрядами.
Теперь местное население