Евразийское мышление. Вопросы науки и техники. Сборник 1. Синьцзэ Ли

по использованию программного обеспечения MATLAB. Микропроцессорный блок, используемый в этом эксперименте по фильтрации ориентации инерциальной навигации, представляет собой MPU6050, который представляет собой шестиосный датчик ориентации. Этот датчик обладает такими преимуществами, как сильная защита от помех и небольшой размер. Поскольку он оснащен масштабируемым процессором DMP, его можно подключить через интерфейс для формирования коллективного цифрового датчика, например, подключив трехосный магнитный датчик для выполнения девятиосного измерения. измерение положения оси. После расширения датчик может выводить девятиосевые сигналы через интерфейс IIC или SPI.

      Конструкция корпуса электропроигрывателя (TT-3DM-2E-10) разделена на 8 модулей, а его состав показан на рисунке 3—1.

      Рисунок 3—1 Двухосный электрический поворотный стол TT-3DM-2E-10

      1-внутренняя рама (шпиндель), 2-загрузочная поверхность, 3-опорные проушины, 4-винты, 5-внешняя рама (ось наклона), 6-защитная крышка, 7-розетка CZ1, 8-основание проигрывателя.

      Блок инерциальных измерений 3DM-E10A представляет собой систему отсчета ориентации и курса (AHRS), которую можно использовать для измерения сигналов датчиков трех положений, как показано на рисунке 3—2.

      Рисунок 3—2 Инерционный измерительный блок 3DM-E10A

      3.2. Структура протокола связи. Интерфейс инерциальных измерительных блоков MAHRS серии 3DM-E10 использует унифицированный стандартный последовательный интерфейс RS232. После включения и работы системы программа будет использоваться в процессорной системе. будет подключен через последовательный интерфейс. В то же время, после включения и работы системы, контроллер и программа связи с компьютером будут использоваться в процессорной системе. Ее интерфейс также использует унифицированный стандартный последовательный интерфейс RS232, и связь осуществляется через последовательный интерфейс. Время их запуска не будет превышать 1 секунды. Настройки параметров интерфейса инерционного измерительного блока показаны в Таблице 3—1.

      Таблица 3—1 Настройки параметров интерфейса

      Структура протокола связи блока измерения принимает унифицированный формат сообщения, который предусматривает, что эффективная длина данных для передачи составляет 0—255 байт, а общее количество байтов сообщения составляет 5—260 байт. Структура сообщения протокола связи инерциального измерительного блока показана в Таблице 3—2.

      Таблица 3—2 Протокол связи с инерционным измерительным блоком

      Первый байт (PRE): В качестве стартового байта первый байт представляет собой определенный байт. Первый байт единицы измерения в этом эксперименте – 0xFA, а первый байт блока контроллера – 0x23, 0x73, 0x79.

      Адрес устройства (BID): определение адреса устройства, по умолчанию