Американские власти отметили его заслуги присвоением звания бригадного генерала. Немного позже Тадеуш был удостоен ордена Цинцинната – самой высокой боевой награды в американской армии, – а кроме того, получил земельный участок и пожизненную пенсию.
Пока за океаном бушевали военные страсти, в его родной Польше разгоралось пламя народной войны. Прославившись в качестве выдающегося стратега на далеком континенте и надеясь еще поучаствовать в освободительной борьбе, в 1784 году Костюшко вернулся на родину.
Будущий национальный герой разделял взгляды либеральных патриотов и не замедлил к ним примкнуть. Тадеуш получил чин генерал-майора, став командиром бригады. В 1792 году, защищая конституцию Третьего мая, он воевал против России в составе армии Юзефа Понятовского. Несмотря на то что превосходящие силы противника разбили его корпус, Костюшко не лишился репутации лучшего польского военачальника своего времени.
Когда король присоединился к Тарговицкой конфедерации, Тадеуш отправился в Саксонию, куда эмигрировали ревностные сторонники конституции Третьего мая, не павшие духом и вынашивавшие планы восстановления независимости Польши. Костюшко пытался найти поддержку во Франции, но тщетно, а затем приступил к подготовке восстания в Гродно. Однако мятеж вспыхнул сам собой раньше назначенного срока, именно тогда, когда генерал Антоний Мадалиньский пренебрег требованием властей и отказался распускать свою Велькопольскую бригаду кавалерии и двинулся на Краков. Туда же спешно отправился и Костюшко. Слава лучшего польского военачальника помогла в очередной раз: русский гарнизон, предчувствуя смуту, оставил город незадолго до его прихода.
Вскоре после приезда, точнее в марте 1794 года, Тадеуш Костюшко, присягнув на верность, возглавил восстание. Став его руководителем и вдохновителем, он получил всю полноту власти, включая и право назначать Высший народный совет для временного управления страной, а также право вершить суд, казнить и миловать. Первую победу над русскими войсками повстанцы одержали у деревни Рацлавицы, чем увеличили и без того высокую популярность своего предводителя Тадеуша Костюшко. Поляки выгнали русских из Варшавы и Вильно, в то время как Костюшко с собственным войском, опираясь на полученный в Америке опыт военного инженера, с блеском отразил русско-прусскую осаду Варшавы.
В порыве патриотизма Костюшко решил расширить свои права как руководителя восстания. Желая привлечь весь народ к восстановлению независимости Польши, он издал знаменитый Полонецкий универсал, где даровал всем крестьянам Речи Посполитой свободу и защиту вместе с уменьшением повинностей. Однако помещики не спешили выполнять предписания универсала, в результате чего крестьяне не получили обещанных льгот и послаблений и потому не слишком активно поддержали восстание.
В бою у местечка Мацеевичи