Идея боевого единоборства без оружия пришла на смену самурайским системам ёрой куми-учи и коси-но-мавари («борьба в доспехах»), популярным в XI–XV веках. Помимо работы с кинжалом, основными приемами в этих видах боя считались захваты рук, броски, подножки и подсечки. Удары не запрещались, но применялись редко; металлические латы уменьшали силу удара, а поранить собственную руку было намного легче, чем поразить противника.
С распространением огнестрельного оружия доспехи потеряли значение и постепенно ушли в прошлое. Отсутствие защитного вооружения позволило расширить арсенал приемов самурайского боя тычковыми и рубящими ударами по самым уязвимым местам.
Первая школа джиу-джитсу появилась в 1532 году на острове Кюсю. Здесь преподавали технику когусоку – рукопашного боя в легком снаряжении. Через 25 лет в Эдо (современный Токио) подобное заведение открыл китаец Чэнь Юань-бин, прославившийся знанием шинь-на, представлявшим собой китайское единоборство с применением захватов, болевых приемов и различных бросков. Мастер Чэнь принимал учеников в помещении буддийского храма Сёкоку-дзи, за высокую плату обучая всех желающих приемам, ставшим технической основой джиу-джитсу.
Впоследствии собственные школы основали его воспитанники Миура Ёситацу, Исогаи Дзиродзаэмон и Фукуно Масакацу. С окончательной отменой доспехов в конце XVI века техника мягкого боя приобрела особую актуальность.
В 1650 году на территории Японии действовало около 400 школ джиу-джитсу. Наиболее престижными среди них считались стили арагаки-рю, кито-рю, ёсин-рю, мусо-рю, син-но синдо-рю и борьба тэнсин синьё-рю, разработанная легендарным мастером Исо Мутаемоном (род. в 1800).
Начав обучение боевым искусствам еще подростком, Мутаемон более 10 лет осваивал тонкости джиу-джитсу в лучших школах Эдо, пока не открыл собственное заведение под названием Тэнсин-синьё-рю.
В соответствии со старинным обычаем боец, посчитавший обучение законченным, проверял свое мастерство в мусасюгё. Исполнять этот ритуал надлежало в путешествии по храмовым школам с вызовом на поединки опытных борцов. Таким образом испытывались собственные силы и предоставлялась возможность изучить новые приемы.
Исо Мутаемон заработал славу непревзойденного мастера не в поединке, а в сражении с разбойниками, терроризировавшими крестьян провинции Оми. По слухам, он боролся с сотней нападавших на него бандитов, за полчаса справившись с большинством из них и обратив в бегство оставшихся.