Левым крылом войск Витовта командовал князь Семен Лугвениевич Мстиславский (по другим данным, его имя было Юрий), внук великого князя Альгерда, правым – князь Петр Гаштольд. Витовт находился в центре второй линии своих войск. Польскими хоругвями командовали коронный маршал Збигнев из Бжезя и рыцарь Зындрам из Машковиц.
Перед битвой осторожный Ягайло попытался вступить в переговоры с немцами, но надменный великий магистр фон Юнгинген с презрением отверг это предложение. Более того, он с целью насмешки послал в полдень к Ягайло двух герольдов. Они передали ему два меча со следующими словами:
«Пресветлейший король, великий магистр Прусский Ульрих прислал тебе два меча: один тебе, другой твоему брату, в помощь, чтобы ты не робел, но осмелился драться. Если тебе тесно, то великий магистр уступит тебе место».
Тевтонцы тоже выстроились в три линии. На их правом фланге находились 20 хоругвей под командованием герцога Лихтенштейна, на левом – 15, под командованием Фридриха фон Валленрода, а во второй линии и в резерве – еще 16 хоругвей. Магистр Ульрих фон Юнгинген расположил свой командный пункт на левом фланге, возле деревни Танненберг. Бомбарды были установлены впереди войска, их прикрывали арбалетчики.
Тевтонцы стояли на месте и ждали атаку противника. Как вскоре выяснилось, тому была причина. Ночью они вырыли рвы впереди своих позиций, вдоль дороги между Людвиково и Танненбергом, и замаскировали их. Наконец, устав ждать, великий магистр приказал дать залп из бомбард. Ядра упали возле первых шеренг союзников, не причинив никому вреда. К этому моменту прекратился дождь, шедший с утра, небо прояснилось.
С обеих сторон ударили литавры, заиграли трубы, поляки запели старинную боевую песню. Так начался бой. Тучи стрел полетели в обе стороны, но отскакивали от щитов и доспехов. Тогда Витовт послал вперед татар и легкую подольскую конницу. Часть всадников провалилась в волчьи ямы, но остальные прорвались в промежутки между рвами, порубили пушкарей и арбалетчиков.
В это время магистр приказал Валленроду контратаковать. Тяжелая рыцарская конница наставила копья, тронулась и, набирая ход, грузно поскакала на правую часть поля, на хоругви Витовта. Татары и подольцы ускакали в стороны, навстречу немцам пошли тяжелые литвинские всадники. Покрытые броней кони бежали не быстрее 12–13 километров в час. Вот на такой черепашьей, по нашим меркам, скорости столкнулись орденские и ливинские всадники. Трехсаженные копья