После окончания войны Манштейн в 1919 г. был переведен в штаб Пограничного командования «Юг», а затем – в штаб 2-го командования группы сухопутных войск в Касселе. По условиям Версальского мира вооруженные силы Германии подлежали кардинальному сокращению: в новом рейхсвере должны были остаться всего четыре тысячи офицеров, а Генштаб (как и подготовка для него офицеров) вообще был ликвидирован. В связи с этим при оставлении на службе преимущество отдавалось офицерам, имевшим опыт службы на генштабистских должностях. В их числе был и Манштейн. 10 июня 1920 г. в Лорцендорфе (округ Намслау) Эрих фон Манштейн сочетался браком с Юттой Сибиллой фон Лёш (1900–1966). В этом браке родились трое детей: дочь Гизела (1921) и двое сыновей – Геро Эрих (1922) и Рюдиrep (1929). Лейтенант вермахта Геро фон Манштейн погиб на советско-германском фронте 29 октября 1942 г.; Гизела вышла замуж за Эделя Генриха Цахариэ-Лингенталя (1916–1998), заслужившего в боях Рыцарский крест и Золотой Германский крест, а позже дослужившегося до чина бригадного генерала Бундесвера.
21 октября 1921 г. он был назначен командиром роты 5-го (прусского) пехотного полка, дислоцированного в Ангермюнде (Померания). Затем 1 октября 1923 г. он был переведен в объединенный штаб 2-й пехотной дивизии и II военного округа (Штеттин), а в 1925 г. – 4-й пехотной дивизии и IV военного округа (Дрезден), в эти годы в его обязанности входила организация подготовки офицеров Генштаба, дело это было секретное, поскольку незаконное и запрещенное странами-победительницами. Осенью 1927 г. он был переведен в Магдебург в штаб командующего пехотой IV военного округа и в феврале 1928 г. произведен в майоры. 1 сентября 1929 г. Манштейн возглавил 1-ю группу отдела Т1 (Оперативного) Войскового управления Военного министерства и 1 апреля 1931 г. получил звание подполковника. Под нейтральным названием Войскового управления скрывался тот самый Генеральный штаб, который Германии было запрещено иметь. В ноябре 1931 г. он входил в состав делегации, направленной для переговоров о военном сотрудничестве с СССР, после чего прошел переподготовку в Москве и Ленинграде. 1 октября 1932 г. Манштейн принял командование егерским батальоном 4-го (прусского) пехотного полка в Кольберге и 1 декабря того же года был произведен в полковники. Затем 1 февраля 1934 г. он возглавил объединенный штаб 3-й пехотной дивизии и III военного округа (Берлин), во главе которых стоял Эрвин фон Вицлебен, будущий генерал-фельдмаршал, повешенный после покушения на Гитлера в 1944 г. В 1934 г. Манштейн выступил против дискриминации военнослужащих-евреев, однако благодаря покровительству командующего сухопутными войсками барона Вернера фон Фрича никаких мер к нему принято не было.
1 июля 1935 г. Эрих фон Манштейн был назначен