Там Нахимов познакомился с человеком, преклонение перед которым он пронесет через всю свою жизнь. Вскоре на фрегате «Крейсер» под командой Лазарева он уходит в трехлетнее кругосветное плавание, ставшее прекрасной практической школой для молодого моряка. Канарские острова – Рио-де-Жанейро – Тасмания – Аляска – Сан-Франциско – Таити – Портсмут – вот основные этапы этого беспримерного похода. И на «Крейсере» Нахимов поражает своих сотоварищей совершенно истовым отношением к делу. Из воспоминаний сослуживца: «В глазах наших… он был труженик неутомимый. Я твердо помню общий тогда голос, что Павел Степанович служит 24 часа в сутки. Нигде товарищи не упрекали его в желании выслужиться, а веровали в его призвание и преданность самому делу. Подчиненные его всегда видели, что он работает более их, а потому исполняли тяжелую службу без ропота и с уверенностью, что все, что следует им, или в чем можно сделать облегчение, командиром не будет забыто».
Во время плавания на «Крейсере» произошел случай, который как нельзя лучше характеризует Нахимова. В ненастную погоду упал за борт матрос. Быстро спустили шлюпку. Старшим в нее спрыгнул, конечно же, Нахимов. Спасти матроса, к сожалению, не успели. Но на этом беды не кончились. Внезапно налетевшим шквалом шлюпку отнесло так далеко от фрегата, что ее потеряли из вида. Только после четырехчасового поиска в океане шлюпка возвратилась к фрегату. За свой самоотверженный поступок Лазарев представил Нахимова к награде. В докладной бумаге он написал: «Сию готовность Нахимова при спасении жертвовать собой я долгом почел представить на благоусмотрение господ членов государственной адмиралтейств-коллегии и льщу себя надеждой, что подвиг не найдется недостойным внимания…» Увы, в поощрении Нахимову Петербург отказал.
Из общего контекста блестящих характеристик Нахимова в этот период выпадает отзыв его соплавателя по «Крейсеру» будущего декабриста Дмитрия Завалишина. Завалишин упрекает Нахимова в чересчур подобострастном отношении к командиру. Что ж, Нахимов никогда не делал секрета из того, что искренне обожал Лазарева, считая его своим главным учителем. Впрочем, историкам хорошо известна и злая язвительность Завалишина, который в своих воспоминаниях не щадил никого.
В кругосветные плавания (или, как в то время говорили, кругосветный вояж) Нахимов ушел еще совсем юным моряком, вернулся же возмужавшим морским волком, прошедшим три океана. Отныне и навсегда судьба Нахимова переплелась с судьбой Лазарева. В служебной характеристике командир фрегата «Крейсер» написал о Нахимове: «…Душою чист, и любит море». Умри, лучше не скажешь! Эти слова могли бы, наверное, стать девизом всей жизни Нахимова. Наконец «Крейсер» вернулся в Кронштадт. Но задерживаться на берегу долго Нахимов уже не мог. Море снова звало его к себе. Вскоре вместе с Лазаревым он убывает в Архангельск принимать новостроенный 74-пушечный линейный корабль «Азов». Затем был трудный переход штормовыми морями в Кронштадт.