Анализируя структуру управления двигательными актами, Н. А. Бернштейн обращает внимание на то, что зависимость между результатом движения и эффекторными командами неоднозначна, так как на результат движения, помимо этих команд, влияют неподвластные действующей особи силы (внешние и реактивные). Поэтому эффекторные команды не могут быть определителями действия. Не могут ими быть и афферентные сигналы, главным образом потому, что они содержат лишь информацию о том, «что есть», но не содержат информацию о том, «что надо сделать». «Единственным стандартом-определителем и для программы двигательного действия, и для ее выполнения, и для корригирования по обратным связям может являться только оформившаяся и отображенная каким-то образом в мозгу двигательная задача» (там же, с. 279). Произвольные движения, таким образом, включают в себя ряд этапов: 1) восприятие и оценка ситуации, обстановки, включающей в себя и самого индивида; 2) определение того, что должно стать вместо того, что есть (двигательная задача); 3) определение того, что надо сделать для реализации задачи; 4) определение того, как, с помощью каких наличных двигательных ресурсов надо это делать. Третий и четвертый этапы представляют собой программирование решения определившейся задачи.
Обязательной предпосылкой всякого акта превращения воспринятой ситуации в двигательную задачу является «заглядывание вперед» – экстраполяция будущего. «Наметить двигательную задачу (независимо от того, как она закодирована в нервной системе) – это необходимо означает создать в какой-то форме образ того, чего еще нет, но что должно быть… Только такой уяснившийся образ потребного будущего и может послужить основанием для оформления задачи и программирования ее решения» (там же, с. 280–281).
Наряду с экстраполяцией потребного будущего постоянно прогнозируется изменение ситуации, наступление в будущем определенных событий.
Различные стороны способности живых существ предсказывать наступление определенных событий изучались многими исследователями, среди которых в первую очередь следует упомянуть фундаментальные исследования Д. Н. Узнадзе (1961) и его школы по установке – готовности субъекта реагировать определенным образом на ожидаемое событие. В обширном цикле исследований Л. В. Крушинского (1960) было констатировано наличие этой способности у животных – экстраполяция животными, стоящими на различных уровнях эволюционного развития, направления движения приманки и выбор позиции, адекватной экстраполируемому движению. Следует отметить также ставшие уже классическими исследования Е. Н. Соколова (1958, 1960), который доказал, что при многократном применении одного и того же раздражителя у субъекта формируется нервная модель стимула и он начинает предсказывать