Тем временем, имея внушительное численное превосходство, Удино занял деревню Клястицы, но пользуясь растянутостью его сил, Витгенштейн смело атаковал его. Первым шел кульневский авангард (3.7 тыс. всадников, 12 орудий), следом за ним – основные силы Витгенштейна (13 тыс. солдат и 72 пушки).
18 (31) июля в 2 часа дня русский авангард столкнулся с вражеским авангардом возле деревни Якубово. Встречный бой продолжался до конца дня. Кульнев старался вытеснить противника из деревни, но после серии ожесточенных схваток неприятель, все же, удержал ее.
На следующий день – 19 (1) августа – в бой вступили главные силы русских, и после нескольких атак и контратак Якубово удалось захватить. Удино пришлось отойти к Клястицам.
Для продолжения атаки на Клястицы следовало переправиться через реку Нища. Удино разместил на противоположном берегу реки мощную батарею и приказал сжечь единственный мост. Пока отряд Кульнева переправлялся через брод для обхода вражеских позиций, 2-й батальон Павловского гренадерского полка прошёл прямо через горящий мост и атаковал противника. Тот был вынужден отступать дальше.
Кульнев продолжил было преследование двумя кавалерийскими полками при поддержке казаков, пехотного батальона и артиллерийской батареи. После переправы через реку Дриссу 20 июля (1 августа) он попал в засаду возле села Боярщино. Вражеская артиллерия расстреливала его отряд с господствующих высот. Сам он был смертельно ранен: пушечным ядром ему оторвало ноги выше колен.
В тоже время, преследуя русский авангард, неприятельский генерал Вердье натолкнулся при Головчице на главные силы Витгенштейна и был разгромлен. В этом бою сам Петр Христианович был легко ранен в щёку.
В армейском рапорте Витгенштейна царю говорится, что со слов 3 тыс. пленных вражеских солдат и офицеров они потеряли «10 тыс. убитыми и раненными», тогда как свои потери он скромно оценил примерно в 4 тыс. чел.
Это была первая крупная победа русских войск в этой войне, сильно поднявшая авторитет генерала Витгенштейна.