Луций Тарквиний ничего не сделал сыновьям Анка Марция. За многие годы их обида выросла, и время от времени они организовывали неудачные заговоры против царя. Однако он, верный памяти их отца, всегда прощал их проступки. Однажды Навий неожиданно исчез из города, и сыновья Анка сделали очевидный вывод, что налицо какие-то грязные игры, в которых виноват сам царь. Они организовали группы своих сторонников, которые обвинили Тарквиния в убийстве. Они утверждали, что такого человека нельзя допускать к участию в религиозных обрядах, которые он, как царь, обязан был проводить. Его положение усугубило еще и то обстоятельство, что он был «не римлянином, но пришлым и не имеющим родины».
Тарквиний, будучи уже восьмидесятилетним стариком, пошел на Форум и решительно защитил себя от обвинения. Общественность поддержала его, считая обвинение злостной клеветой. Сыновья Анка Марция принесли царю свои извинения, а он, как обычно, простил им. Три года прошло без происшествий, а затем они организовали новый заговор.
Двух своих наиболее отчаянных сторонников они одели в пастушеское платье и вооружили плотницкими топорами, что было довольно странно. Братья научили их, что нужно говорить и что сделать и средь бела дня отправили во дворец. Когда эти лже-пастухи приблизились к зданию, они разыграли ссору и затеяли между собой драку. Тем временем, около них собралась толпа, якобы пришедших из деревень, и тоже начала ругаться, поддерживая или осуждая дерущихся.
В конце концов, Тарквиний велел привести к нему этих людей. Они притворились, что спорят о каких-то козах и постоянно кричали друг на друга, ничего не говоря по существу. Присутствующие подняли их на смех и отпускали разные шутки. И вдруг спорящие напали на царя и один из них нанес ему по голове смертельный удар топором. Оставив оружие в ране, убийцы бросились бежать к воротам, но ликторы схватили их. Под пыткой они указали на зачинщиков заговора, которые бежали из города, но через некоторое время были найдены и казнены.
Царь погиб, однако система власти смогла успешно пережить этот кризис. Царица Танаквиль закрыла двери дворца и удалила оттуда всех свидетелей. Затем он послала за лекарствами, как будто Тарквиний был еще жив, и незамедлительно вызвала своего зятя на срочный совет.
Это был Сервий Туллий, о происхождении которого имеются разные мнения. Большинство считает, что он был сыном рабыни, принадлежавшей царице. Кто был его отцом, осталось неизвестным, или же о нем быстро забыли. Цицерон пишет: «Когда он, воспитанный среди рабов, прислуживал за царским столом, царь не мог не заметить искры ума, уже тогда горевшей в мальчике; так искусен был он и во всякой работе, и в беседе. По этой причине царь, дети которого были еще очень малы, полюбил Сервия так, что его в народе считали царским сыном,