Обычно они создавались на высоких естественных или искусственных холмах вблизи рек. Нередко такие городища-замки окружались посадами или кустами деревень – селищ. Отдельные балтские народы, которые были известны русским летописцам и которые застает в Прибалтике Генрих Латвийский, сформировались примерно к V веку н.э. Земгалы, жемайты и седы считаются выходцами из единой культуры со сложным названием: культура курганов с каменными венцами, существовавшей в центральных областях Прибалтики в I – V вв.[12]. Из них наиболее древнее упоминание в письменных источниках осталось о селах. На римской путевой карте, известной под названием Певтинговой (кон. III – нач. IV вв.) обозначена «fuoius Sellianus» – «река селов», которую исследователи отождествляют с Даугавой[13]. Действительно, селы в указанное время занимали земли как на левобережье, так и на правобережье этой реки, но впоследствии были вытеснены с правого берега Даугавы латгалами, а на левобережье – латышской земле Аугшземе испытали сильное влияние их культуры. Земгалы впервые были упомянуты в перечне неславянских народов начальной части «Повести временных лет», а в XI в. этот народ хорошо известен по скандинавским источникам. А вот жемайты появляются на страницах письменных источников лишь в середине XIII века. Объясняется это, вероятно, тем, что материальная культура земгалов и жемайтов оставалась очень близкой вплоть до образования литовского и латышского народов. Даже имена этих народов в литовском и латышском языках звучат очень близко и означают одно и то же – «жители равнинного края, низменности». Фактически различались они лишь тем, что земгалы вели свою торговлю по Даугаве, а жемайты ориентировались на Неман. Интересно, что Генрих Латвийский, хорошо разбирающийся в этнической картине Прибалтики, жемайтов не знает вовсе. Почему-то принято считать, что он не отличал их от литовцев, хотя близость культур и этнических наименований скорее должны говорить о том, что он не отличал их от земгалов. Тем более что в начале XIII века жемайты в состав Литвы еще не входили, а этнически эти балтские народы были довольно далеки. Жемайты в Литве до сих пор во многом сохраняют свою самобытность, а их архаичный диалект давно стал предметом пристального интереса лингвистов.
Из восточных балтов после славянской колонизации «уцелели» лишь два народа. Латгалы, жившие в восточной Латвии и на юго-западе современной Псковской обл. России, когда-то были сильным и довольно воинственным народом. Археологические данные свидетельствуют, что, начиная с VII века, латгалы ведут постоянный, и, видимо, далеко не мирный, натиск на земли соседей. За полтора века им удалось занять часть восточных земель ливов, отодвинуть значительно