Во время руководства Бориса Григорьевича Юсупова Кадетским корпусом из него вышло немало полезных начинаний. В 1757 году при корпусе усилиями князя открыли типографию для печати учебных книг для кадетов. Типография пребывала в статусе ведомственной, не подлежащей цензуре. В ней печаталось немало таких книг, которые в противном случае вряд ли увидели бы глаз читателя. Кроме того, князь Юсупов организовал в корпусе библиотеку, архитектурные комнаты и художественную галерею с живописными картинами. Немцы, которые руководили корпусом до него, не считали все эти вещи необходимыми для учебного процесса. Наоборот, по их мнению, вся эта «мишура» только вредила. Хотя, по их логике, русский язык для обучения русских учеников также был вреден.
В 1756 году Юсупову удалось добиться перехода преподавания с немецкого на русский язык. Также резко ограничился прием иностранцев, которые составляли в первые годы корпусной жизни основной «костяк» его учебного «комплекта». Ведь будущий родственник князя Бирон в своих представлениях даже не видел Россию с русскими людьми. В корпусе Борис Григорьевич провел немало полезных реформ и преобразований, которые впоследствии дали потрясающие результаты. Недаром, даже через много лет, уже в эпоху правления императора Николая Павловича, считалось, что люди, имеющие военное образование, способны справляться с абсолютно любой работой без всякой предварительной подготовки.
В 1759 году, за несколько дней до смерти, тяжело больной князь получил по собственной своей просьбе «увольнение от управления корпусом». Его место согласно императорскому указу занял сам наследник престола Петр III, будущий правитель. Этот акт подчеркнул высочайшее значение Кадетского корпуса в жизни России тех лет, а также значимость достижений и работы Бориса Григорьевича. К тому же она напоследок сделала подарок умиравшему князю, к которому испытывала искреннюю симпатию и безграничное уважение.
В 1832 году, спустя много лет после смерти Б. Г. Юсупова, историк корпуса А. В. Висковатов написал о нем, подчеркивая значение его достижений в русской педагогике: «Имя сего достойного вельможи заслуживает быть незабвенным в истории Кадетского корпуса. Обращая все внимание и употребляя все свое время на воспитание вверенного ему юношества, он входил во все подробности корпусного управления». Благодаря стараниям Б. Г. Юсупова Кадетский корпус стал не только лучшим специальным военно-учебным заведением, но и занял видное место среди культурных учреждений России.
Князь Борис Григорьевич умер 26 февраля 1759 года, через одиннадцать дней после увольнения от службы. Он был похоронен на Лазаревском кладбище Александро-Невской Лавры в Петербурге. Супруга Ирина Михайловна пережила его почти на тридцать лет и скончалась в подмосковном