Патанджали описывает колебания и изменения мысли, беспокоящие сознание, и предлагает различные способы их усмирения. В силу этого йогу стали называть ментальной садханой (практикой). Ментальная садхана возможна только в том случае, если аккумулированные плоды благих действий, совершенных в прошлых жизнях (самскары), по своей природе достойны. Самскары – это хранилище прошлых ощущений, инстинктов и подсознательных – скрытых – впечатлений. Хорошие самскары служат стимулом для поддержания высокой степени восприимчивости, без которой продвижение по духовному пути становится невозможным.
Сознание пронизывают три качества природы (гуны) – свет (саттва), вибрация (раджас) и инерция (тамас). Гуны также окрашивают наши действия в белый (саттва), серый (раджас) и черный (тамас) цвета. Благодаря йоге наши действия и разум избавляются от власти гун, и созерцатель всплывает из глубин на поверхность, дабы познать собственную душу. Такое переживание кристально чисто и свободно от относительности действий и свойств природы. Это состояние чистоты и есть самадхи. Таким образом, йога одновременно служит и целью, и средством. По сути, йога – это самадхи, а самадхи – йога.
Существуют два основных вида самадхи. Сабиджа, иначе называемое сампраджнята самадхи, достигается посредством тщательно прилагаемого усилия. Здесь в качестве объекта для концентрации используется «семя», которым является какой-либо объект или представление. Нирбиджа самадхи достигается без семени – т. е. без опоры.
В обычном состоянии работа сознания обуславливается пятью факторами. К ним относятся: правильное восприятие, неправильное восприятие (здесь чувства вводят в заблуждение), иллюзии и неясность (здесь человека подводит его ум), сон и память. Душа чиста, однако из-за неровности и нечистоты сознания она, подобно пауку, бьющемуся в ловушке собственной паутины, попадает в вечный круговорот печалей и радостей и вовлекается в страдания. Печали и радости могут быть болезненными и неболезненными, различимыми и неразличимыми.
Свобода, которую можно определить как непосредственное переживание самадхи, может быть достигнута путем строгого, дисциплинированного соблюдения правил поведения и через отрешенность от чувственных желаний и аппетитов. Это становится возможным благодаря двум «столпам» йоги