Выросшие на принципах крестьянской общины, матросы и свою судовую команду воспринимали как такую же общину, где каждый каждому друг и брат, а капитан – барин, которого надлежит чтить и слушаться. Возможно, именно к этому, общинному отношению к морской службе относится тот факт, что за всю эпоху существования русского парусного флота среди матросов практически не было ни драк, ни издевательств друг над другом.
По своему составу две трети судовых команд петровского флота состояли из матросов и пушкарей или артиллеристов и одна треть из морских солдат. Первоначально матросов делили на старых (опытных) и молодых (новобранцев). Затем в порядке старшинства были введены звания матросов 1-й, 2-й, 3-й и 4-й статей. Впоследствии были оставлены только первые две статьи. Никто, согласно петровского указа, не имел права перевести рекрута в категорию «доброго матроса» если тот не проплавал на море пять лет и имел возраст менее 20 лет.
При комплектовании флота рекрутами положено принимать их с 10 до 25летнего возраста, причем мальчиков от 10 до 15 лет принимали не более одной пятой части. Некоторые из этих мальчиков потом ходили на судах в звании юнг, а зимой учились грамоте, арифметике и компасу в штурманском училище. Из них готовили будущих унтер-офицеров и специалистов рулевых, комендоров и лотовых. Другие же подростков распределялись по мастерским и заводам, где из них готовили так же специалистов своего дела.
С 1710 года для матросов устанавливается твердое жалование в соответствии с чином. Рядовые матросы получали от 50 копеек до 2 рублей, пушкари по 2 рубля, а квартирмейстеры по 2 рубля 50 копеек.
Помимо матросов на каждом корабле и судне российского парусного флота имелась и солдатская команда, состоящая из солдат особых морских полков, прообраза нынешней морской пехоты. Морские солдаты предназначались для высадки десантов и участия в абордажных боях. В мирное время морские солдаты расписывались во все корабельные расписания и участвовали в корабельных делах, приобщаясь, таким образом, к морю. Солдатские команды являлись весьма ценным резервом комплектования команд. При этом и флотские и солдатские начальники часто стремились сбыть коллегам самых худших. Так из солдатских команд в матросы определяли увечных и абсолютно не пригодных для морской службы, флотские же начальники присылали в полки своих таких же. Журналы адмиралтейств-коллегии ХУШ века полны бесконечными взаимными жалобами по этому поводу капитанов кораблей и командиров морских полков.
К прибывающим рекрутам корабельные начальники обычно приказывали относиться со вниманием и тщанием. Вызвано это было, однако, вовсе не особой гуманностью, а вполне практичными причинами: «Из имеющихся здесь рекрут отправить в Кронштадт и велеть их обмундировать и содержать их во всяком довольствии и за новостью их в тяжелые работы доколе привыкнут не определять, и для того там расписать в роты со старыми матросами и иметь над ними прилежное смотрение, дабы