«Я знаю Семена Петровича УРИЦКОГО с 1921 г. Познакомился с ним во время моего полпредства за границей в Праге, куда он был командирован в качестве военного атташе» (Мостовенко П.Н., 03.11.1932). В распоряжении РО – РУ Штаба РККА (май 1922 – май 1924), возглавлял нелегальную резидентуру во Франции, где осенью 1923 был арестован. После освобождения он выехал в Германию и поступил в распоряжение резидента А.К. Сташевского. «Работал на нелегальной работе за рубежом. Будучи провален в одной стране, переехал и продолжал работу в другой» (из автобиографии).
Вернувшись из-за рубежа, он занимает ряд должностей в войсках и военно-учебных заведениях: помощник начальника Московской пехотной школы им. М.Ю. Ашенбреннера по учебно-строевой части (май 1924 – январь 1925), начальник и военком Одесской пехотной школы (январь – ноябрь 1925), начальник и комиссар Московской пехотной школы им. М.Ю. Ашенбреннера (ноябрь 1925 – июнь 1927), командир и комиссар 20-й стрелковой дивизии Ленинградского ВО (июнь 1927 – январь 1929), заместитель начальника штаба Северо-Кавказского ВО (январь 1929 – май 1930), «руководил боевыми действиями против кулацких горских банд». Командовал 8-м (май – ноябрь 1930) и 6-м (ноябрь 1930 – июль 1931) стрелковыми корпусами Украинского ВО, был начальником штаба Ленинградского ВО (июль 1931 – август 1932), командиром и комиссаром 13-го стрелкового корпуса Приволжского ВО (август 1932 – январь 1934). Побывал в Германии во главе военной делегации (1932—1933), уже после прихода Гитлера к власти, с последней группой командиров РККА находился на учебе в Штутгарте (март – июнь 1933). Заместитель начальника Управления механизации и моторизации РККА, которое спустя год было преобразовано в Автобронетанковое управление (январь 1934 – апрель 1935). Член Всесоюзного общества старых большевиков с 1934 г.
Начальник Разведывательного управления РККА (15.04.1935—09.06.1937).
Последняя перед арестом должность – заместитель командующего войсками Московского ВО (июнь – сентябрь 1937).
Репрессирован 01.11.1937. Реабилитирован 07.03.1956.
Свое мнение о переменах в руководстве РУ РККА высказал состоявший тогда для особо важных поручений при наркоме обороны СССР Г.М. Штерн в письме полпреду в Монголии (и бывшему заместителю начальника РУ) В.Х. Таирову (Особо секретно. Только лично, 25.04.1935): «Вы знаете, конечно, что Старика освободили от работы в Управлении. Как будто там были еще разные неприятности, да и вся обстановка складывалась так, что уход его был логическим исходом. Назначен Урицкий. Он способный человек, но будет ли лучше, очень сомневаюсь. Вы же лучше всех знаете качества Старика, которые вообще найти и возместить трудно… Уход Старика обставлен был в общем неплохо – К.Е.[Ворошилов] написал ему очень теплый приказ, где назвал его «одним из лучших людей в Красной Армии»,