Действия и поступки, осуществляемые по решению самого человека, Аристотель называл произвольными. Существенным для аристотелевского понимания роли волевого начала в детерминации поведения является то обстоятельство, что воля не только инициирует, но и выбирает произвольные действия, а также регулирует их осуществление. Кроме того, философ приписывал действию волевого начала способность человека владеть собой. В то же время любое волевое движение имеет, по Аристотелю, природные основания.
Древнеримский мыслитель и врач Гален (130–200 гг. до н. э.) говорил о произвольных и непроизвольных движениях, относя к последним только мышечные сокращения внутренних органов (сердца, желудка). Все остальные движения он считал произвольными. От непроизвольных (автоматических) движений они отличаются тем, что всегда происходят при участии психической пневмы, включающей в себя восприятие, память и разум и выполняющей управляющую функцию по отношению к органам движения.
Р. Декарт понимал волю как способность души формировать желание и определять побуждение к любому человеческому действию, которое нельзя объяснить на основании рефлекса. Декарт считал, что задача воли – бороться со страстями, которые возникают под влиянием вещей (в то время как желания порождаются непосредственно душой). Воля может затормозить движения, обусловленные страстью. Разум, по Декарту, это собственное орудие воли. Воля помогает человеку следовать определенным правилам, исходя из суждений разума о добре и зле. Таким образом, Декарт связывает волю с нравственностью человека.
Английский философ Т. Гоббс, живший в одно время с Р. Декартом, при объяснении поведения человека также исходил из представлений о непроизвольной и произвольной регуляции. В тех случаях, когда возникают попеременно то чувство стремления к чему-либо, то чувство отвращения, необходимо осуществить однозначный выбор того или иного действия. Последнее желание, возникающее в акте обдумывания и размышления, которое примыкает непосредственно к действию, было названо Т. Гоббсом