зачислен в 6-й стрелковый Петроградский полк. В его составе воевал против войск генерала Н. Н. Юденича в направлении Ямбурга. С января 1920 г. проходил службу в комендантской роте 70-й бригады особого назначения, с февраля – в 13-м запасном полку Западного фронта. В составе последнего участвовал в Советско-польской войне 1920 г. С октября находился на учебе на 29-х командных курсах. Курсантом участвовал в боях с вооруженными формированиями Н. И. Махно в Полтавской и Екатеринославской губ. После окончания школы в ноябре 1922 г. П. А. Степаненко был назначен командиром взвода 6-х Ростовских командных курсов СКВО. С января 1923 г. проходил службу командиром взвода, пом. командира и врид командира роты в 27-м стрелковом полку 22-й Краснодарской стрелковой дивизии. В октябре 1926 г. переведен в 24-ю Таманскую стрелковую дивизию, где командовал ротой в 220-м и 221-м стрелковых полках. С октября 1930 г. был руководителем тактики в Орджоникидзевской пехотной школе. С апреля 1934 г. – слушатель Военной академии РККА им. М. В. Фрунзе. После окончания обучения с ноября 1936 г. исполнял должность начальника штаба 3-го механизированного полка КВО. С декабря 1938 г. – преподаватель и ассистент кафедры тактики Военной академии механизации и моторизации РККА им. И. В. Сталина. В 1939 г. в составе группы зам. наркома обороны находился в районе боевых действий на р. Халхин-Гол. В августе майор П. А. Степаненко назначен начальником штаба 71-й стрелковой дивизии СибВО. С января 1940 г. исполнял должность пом. начальника по строевой части, а с ноября – зам. начальника Новосибирского пехотного училища. В марте 1940 г. назначен начальником штаба 52-го стрелкового корпуса. С началом Великой Отечественной войны корпус дислоцировался в СибВО, затем в составе сформированной в округе 24-й армии был выведен в резерв Ставки ВГК. В июле 1941 г. он вместе с армией был выдвинут в район г. Вязьма, где вошел в состав Фронта резервных армий. До середины июля корпус занимался оборудованием оборонительного рубежа Нелидово, Белый, Дорогобуж, затем был расформирован, а его соединения и части пошли на укомплектование войск 30-й армии. 31 июля полковник П. А. Степаненко назначен командиром 250-й стрелковой дивизии и участвовал с ней в Смоленском сражении на духовщинском направлении. В начале октября она вошла в состав группы генерал-майора Лебеденко и вела оборонительные бои, прикрывая г. Белый, затем отходила на Оленино. С 5 октября по 17 ноября дивизия в составе 29-й армии участвовала в битве под Москвой, прикрывая отход войск 29-й и 22-й армий на рубеже р. Лоба в районе Ржев – Зубцов, затем отражала наступление противника на торжокском направлении. С 17 ноября она в составе Калининского фронта участвовала в Калининских оборонительной и наступательной, Ржевско-Вяземской наступательной операциях. С 5 мая 1942 г. дивизия вошла в состав южной группы 34-й армии Северо-Западного фронта генерал-майора А. С. Ксенофонтова, преобразованной затем в 53-ю армию. В ее составе до конца года вела бои против 16-й немецкой армии, удерживавшей Демянский плацдарм. 12 декабря генерал-майор П. А. Степаненко переведен командиром 28-й гвардейской стрелковой дивизии, которая в составе
