En cuanto a sus logros, a Servio se le atribuyen reformas de hondo calado y trascendencia como la reorganización del cuerpo ciudadano. Además, como reyes anteriores, impulsaría la construcción de templos, edificios públicos o fortificaciones y también desempeñaría un papel relevante en la expansión romana. Este monarca mantendría los resortes del poder de su predecesor; es decir, no rompería el marco establecido, aunque precisaría nuevos pilares sobre los que afianzar su posición y singularidad. En este sentido, parece que dos podrían ser los fundamentos simbólicos de su gobierno, a juicio de J. Martínez-Pinna (2009): las figuras de Fortuna y Diana, con los santuarios a ellas dedicados; a la primera divinidad, en el foro Boario, y a la segunda, en el Aventino. El templo de Diana se presenta en la tradición como centro confederal del pueblo latino, que además Servio instaura por la vía diplomática sin recurrir a las armas.
Pero, sin duda, este rey se distingue por la trascendencia que se concede a su política interna. A pesar de las dificultades existentes para conocer con detalle sus reformas, como seguidamente comentaremos, podemos establecer que dividió al pueblo romano en nuevas tribus, superando la vieja distribución original, y efectuó el primer censo, institución por la cual los ciudadanos eran contabilizados y, además, divididos en grupos en función de su riqueza. Las fuentes que nos informan de estas reformas son, en esencia, Livio, Dionisio y Cicerón, pero ellos describen la situación del sistema vigente en plena época republicana, por lo que hay que reconstruir y suponer cuál sería la contribución real de Servio.
Respecto a las tribus, existe un debate abierto sobre el alcance de la reforma serviana, y se cuestiona su número y origen. Hay quien considera que este monarca solo creó las cuatro tribus urbanas (Palatina, Esquilina, Colina y Suburana), que incluirían artesanos, comerciantes y proletarios. Esta división cuatripartita de la ciudad completaría los cambios físicos y organizativos que experimenta Roma en el siglo VI a.C. Por el contrario, otros autores le atribuyen, además de esas, las rústicas, aunque no hay acuerdo tampoco sobre su número. Estas rústicas estarían integradas por ciudadanos propietarios de tierras, adsidui, y las que se conocen (posiblemente de época posterior) responderían a nombres gentilicios. Resulta atractivo atribuir las nuevas tribus rústicas (al margen de su número) a Servio para asentar a los nuevos grupos de ciudadanos con el objeto de facilitar la integración de la población. A nivel político supondría una mayor cohesión interna de la comunidad, una fase clave en la afirmación de la civitas, ya que todos los ciudadanos se hallarían unidos bajo un mismo criterio, la pertenencia a la tribu, que define la condición de ciudadanía. Sin embargo, hay autores, como T. J. Cornell, que consideran excesivo atribuir a Servio una reforma tan compleja y entienden que únicamente organizó las zonas rurales en regiones o pagi; y solo más tarde se habría producido su distribución en tribus.
En suma, la opinión mayoritaria considera que la reforma global de las tribus sería obra de este rey, como marco organizativo del cuerpo cívico que determina el censo y el reclutamiento. Y dos datos se dan por seguros: a Servio le corresponden las cuatro tribus urbanas, y en el año 495 a.C. se testimonia la existencia de veintiuna tribus (dos de ellas republicanas, Claudia y Clustumina). De esta manera quedaría por fijar el origen de otras quince que aparecerían de forma progresiva: Camilia, Cornelia, Emilia, Fabia, Galeria, Horacia, Lemonia, Menenia, Papiria, Polia, Pupinia, Romilia, Sergia, Voltinia y Voturia.
Al margen del número de tribus existentes en cada momento, la reforma de Servio estableció las bases que unían al ciudadano romano con su comunidad e implicó una completa reorganización del cuerpo cívico en función del censo. Según la tradición, este monarca realizó el primer censo, dividiendo la población en clases y centurias para facilitar el reclutamiento del ejército a partir de un criterio timocrático. Así se establecerían cinco clases, según su riqueza: la primera, hombres en posesión de 100.000 ases; la segunda, de 75.000; la tercera, de 50.000; la cuarta, de 25.000, y la quinta clase, de 11.000 ases. Los ciudadanos estarían divididos, así mismo, en grupos de edad consistentes en un número igual de centurias de iuniores (hombres entre los 17 y los 45 años) y seniores (hombres entre 46 y 60 años). Esta distribución determinaría el lugar que cada ciudadano ocupaba en el ejército (los iuniores prestaban servicio como soldados de primera línea y los seniores defendían la ciudad), con la obligación de portar el armamento propio de su clase, y en la asamblea popular creada, los comitia centuriata.
Al censo serían convocados todos los propietarios de tierra, adsidui, con sus hijos y dependientes en plenitud de derechos cívicos. Ellos conformarían la infantería (en dos categorías, classis e infra classem) en función del armamento que portasen. En la primera clase de centuria los individuos estaban completamente armados con escudo redondo, casco, grebas, coraza, lanza y espada; en la segunda, con casco, escudo alargado, grebas, lanza y espada; en la tercera, con casco, escudo alargado, lanza y espada; en la cuarta, con escudo alargado, lanza y venablo; y, en la última clase, solo con hondas y piedras. Al margen se situarían aquellos que no poseían tierras, los proletarios (artesanos o comerciantes en la ciudad, y asalariados en el campo). Además, un grupo aparte estaría conformado por los caballeros, ya que los equites tendrían su propio sistema de reclutamiento (derivado de las tres primeras tribus). Tendríamos, por tanto, tres categorías: equitates, classis e infra classem, y proletarios. En este sentido, T. J. Cornell plantea la hipótesis de que en origen habría solo una classis (la primera clase) de cuarenta centurias, lo que encajaría con la adscripción a Servio únicamente de las cuatro tribus urbanas.
Sin embargo, los datos ofrecidos parecen anacrónicos por lo que respecta a las cifras del censo (de unas 80.000 personas para Roma y su territorio, una cifra claramente excesiva), al número total de centurias (193), etc., que corresponderían a tiempos más recientes. De hecho, en la época serviana la riqueza se medía en fanegas (iugera) y cabezas de ganado (pecunia), no en ases. Por estas razones, hoy se piensa que a Servio le correspondería solo la división original del cuerpo de ciudadanos en adsidui (aquellos que podían equiparse para la guerra y que, en consecuencia, formaban el cuerpo legionario) y proletarii. Quizá llegase a definir o fijar en una cantidad de dinero esta condición, pero la división en clases a partir de distintos niveles de riqueza sería posterior.
Aunque desconozcamos los detalles de esta organización y dudemos de algunos datos, este modelo de reclutamiento permite adaptar las nuevas tribus y asegura la leva al ejercer un mayor control sobre la población. El objetivo último del censo sería registrar a todos los hombres a disposición del ejército romano, aptos por su condición física y capaces de equiparse por su cuenta. De esta reforma nacería el primer ejército ciudadano que sustituiría al anterior de las curias y las tres tribus, aunque, como ya señalamos, quizá existiese otro intermedio (que ya conociese el combate en formación hoplítica), con lo que la transformación de Servio no sería tan radical. Por otra parte, cómo si no podríamos explicar las conquistas realizadas por monarcas anteriores, como Tulo Hostilio y Anco Marcio, de no existir tales tropas.
La reforma serviana tendría, según las fuentes, otra consecuencia,