Между князьями из дома Рюриковичей (в XIV в. 1500 лиц обоего пола, 200–250 княжеств) шла борьба за старшинство. Ханы Золотой Орды назначали старшего князя с титулом Великого князя владимирского.
В 1276 младший сын Александра Невского Даниил становится московским князем. Иван I Данилович Калита (1328–1340), сын Даниила, принял участие в подавлении антимонгольского выступления в Твери, заслужил полное доверие хана и получил право сбора дани. Иван Калита первым стал называть себя «великим князем всея Руси». Симеон Иванович Гордый (1340–1353), сын Ивана Калиты, и его брат Иван II Кроткий (1353–1359) сохранили дружественные отношения с Ордой. Сыну Ивана II Дмитрию Ивановичу Донскому не удалось избавиться от ига, но ярлык на великое княжение своему сыну Василию он передал, не спрашивая решения у Орды.
При Василии I Дмитриевиче (1389–1425) Русь испытала два крупных татарских нашествия: Тамерлана (1395) и Едигея (1408). Зависимость от Орды сохранялась. На княжение Василия II Васильевича (1425–1462) пришлась тяжелая борьба с двоюродными братьями Василием Косым и Дмитрием Шемякой, из которой Василий II вышел победителем, сумев включить Владимир в состав Московского княжества.
В правление выдающегося государственного деятеля Ивана III (1462–1505) 12 ноября 1480 иго было свергнуто. На политической карте Европы снова появилось суверенное, самостоятельное, мощное Русское государство со столицей в Москве.
Большое международное значение имел второй брак Ивана III (после ранней смерти первой жены – тверской княжны), заключенный с племянницей последнего византийского императора Софьей Палеолог. Иван III объявил себя наследником византийских и римских императоров, принял в отношениях с иностранцами титул царя и соединил московский герб, изображавший Георгия Победоносца, с византийским гербом – двуглавым орлом.
Удобное географическое положение, дальновидная политика московских князей Даниловичей (Даниил, 1276–1303) способствовали тому, что Москва стала экономическим и религиозным (при Иване Калите, 1328–1340), военным и политическим (при Дмитрии Донском, 1359–1389) центром русских земель. Великое княжество Московское различными путями включало в свой состав удельные княжества (1478 – Новгородская земля, 1485 – Тверское княжество). Их объединение завершил Иван III (1462–1505). Иван III окончательно освободил русские земли от ордынской зависимости (1480), добился признания возрожденного русского государства, которое впоследствии стало называться Московским царством. Иван III утвердил новый Судебник (1497), который стал новым общерусским законодательством вместо Русской Правды.
При Иване III появились общегосударственные органы управления: дворец занимался всем великокняжеским хозяйством, в казне сосредоточивались все государственные доходы, драгоценности, печать, архив. Значение вечевой организации повсеместно, кроме Новгорода и Пскова, сошло на нет. Перестали избирать тысяцких в городах. Ослабли общинные связи. Православная церковь в