В Средние века, сразу по выходе из «темных» столетий, вместе с возрождением латинской поэтической традиции возродился и эпос – в панегирической редакции, приданной ему последним великим римским эпиком, Клавдианом. Как в Риме, он был в основном историческим; в отличие от древнеримской традиции (но в согласии с Клавдианом) брал в качестве материала в основном ближайшую или прямо современную историю. Начало положили поэты Каролингского возрождения, авторы нескольких поэм о походах и битвах Карла Великого. Ангильберту, самому известному из поэтов, входивших в палатинскую академию, принадлежат поэмы о разгроме аваров и о конкордате, заключенном Карлом и папой римским Львом III. В IX в. эту традицию продолжил «Прославлением Людовика» Эрмольд Нигелл и затем закрепили многочисленные «деяния» королей и императоров («Деяния императора Беренгария», «Деяния Оттона» Хротсвиты Гандерсгеймской, «Деяния Фридриха» и пр.).
Особого расцвета этот вид эпоса, располагающийся на стыке хроники и панегирика, достиг в Италии XII в., где наряду с поэмами, прославляющими великих мира сего («Деяния Роберта Гискара» Вильгельма Апулийского, «Жизнь графини Матильды» Донизона Канузинского, «Книга о делах сицилийских» Петра Эболийского), впервые появляются стихотворные повествования, главным героем которых выступает герой коллективный, коммуна – «Песнь о победе пизанской» (победа, одержанная пизанцами и генуэзцами над африканскими пиратами в 1085 г.), «Книга Майоркская» (победа пизанцев над сарацинами на Майорке в 1114–1115 гг.), «О войне Милана с Комо» (война 1118–1127 гг., закончившаяся разрушением Комо), «О разрушении Милана» (осада Милана Фридрихом Барбароссой в 1162 г.).
Кроме истории политической материал средневековой латинской эпической поэзии поставляла история религиозная (стихотворные переложения агиографических сочинений и поэмы об основании монастырей – можно вспомнить хотя бы поэму о Йоркском монастыре Алкуина или «Начала Гандерсгеймской обители» Хротсвиты). Что касается истории легендарной, то тут на первом месте была, разумеется, Библия и библейские апокрифы. Начало этой эпической традиции было положено еще в поздней античности (Ювенк в IV в., Целий Седулий в V в., Аратор в VI в.), и она продолжалась на всем протяжении Средневековья (в XII в. можно указать на поэму о Пилате, приписываемую Петру Пиктору, на поэму об Иуде, на «Аврору, или Писание в стихах»,