Постоянное конное и пешее стрелецкое войско разделялось на московских и городовых стрельцов. Численность стрельцов в середине XVI века достигала 12000 воинов, из которых 5000 постоянно находились в Москве, а остальные служили в приграничных городах. Стрельцы служили в полках или приказах, во главе которых стоял голова, назначаемый Стрелецким приказом обязательно из дворян. Стрельцы служили пожизненно, служба передавалась по наследству. Жалованье стрельца составляло 4 рубля в год. Стрельцы получали за службу не земельное, а денежное, иногда натуральное (хлебное) жалованье. Стрельцы жили в особых слободах, в которых каждый стрелец получал участок земли и денежное пособие для строительства дома. Стрельцы не платили налогов и пользовались льготами и привилегиями при торговле, особенно своим товаром, производимым в слободах.
В середине XVI века русские войска разделялись на нескольких родов. Конница состояла из поместного ополчения детей боярских и дворян, казаков, служилых татар и «царского полка». Артиллерия состояла из полевого «наряда», «крепостного наряда», в который входили «затинщики» и «воротники», обслуживаемые кузнецами и плотниками, и передвижной деревянной крепости – «гуляй-города». Пехота состояла из пеших городовых казаков, московских пеших и стремянных стрельцов и конных и пеших «даточных людей».
По данным русского военного историка Е. Разина в середине XVI века русское войско состояло из семидесяти тысяч человек – поместной конницы из 35000 всадников, 12000 стрельцов, 6000 городовых казаков, 10000 служилых татар, 4000 наемных иностранцев и наряда из 3000 человек. В военный поход обычно выступала половина этого войска. Войска состояли из большого полка, полков правой и левой руки, передового, сторожевого и «ертаульного» полков, «наряда» и «гуляй-города».
Главным родом войск было дворянская конница, а главным противником в XVI веке были татары, вооруженные в основном холодным оружием.
Русское войско проходило до 30 километров в сутки. В зимнее время войска пользовались в походах лыжами и санями. Войска часто перевозили на стругах, дощаниках, ладьях, каюках, учанах, паузках, ушкуях. Английский путешественник Дженкинсон писал: «Суда, называемые насадами, очень длинны и широки, крыты сверху и плоскодонны; они сидят в воде не более, как на 4 фута, на них нет никаких железных частей, но все сделано из дерева, при попутном ветре они могут плыть под парусами. В противном случае из многочисленных имеющихся на насадах людей, иные тянут их, обвязав