Утвердив свою власть с помощью армии, Август вывел ее из Италии и разместил в пограничных областях. Армия была рассредоточена, но управление ею – централизовано. На Рейне находилось 8 легионов (главные силы римской армии), на Дунае 6 легионов, в Сирии и Малой Азии 4 легиона, в Испании 3 легиона, в Африке и Нумидии 2, в Египте 2 легиона. В Италии была расположены гарнизонами отборные войска, рекрутировавшиеся исключительно в самой Италии и составлявшие императорскую гвардию, последняя состояла из 12, позднее из 14 когорт; кроме того, город Рим имел 7 когорт муниципальной гвардии (vigiles), формировавшейся первоначально из освобожденных рабов.
Помимо легионов в римскую армию входили войска, не состоявшие из граждан империи. Эти подразделения включались в состав римской армии и представляли собой отряды кавалерии или легкой пехоты под командованием римских командиров. Снабжение всей армии съестными припасами и военным снаряжением производилось через особые органы снабжения. Полный солдатский паек состоял из хлеба, сала и уксуса. В малонаселенных пограничных районах воины были обязаны сами добывать себе мясо, организуя охотничьи команды. В особых лагерных мастерских чинились одежда, оружие, боевая техника, выданные государством.
При Августе и других императорах римские войска дополнялись союзными войсками небольших государств («друзей римского народа»), которые только формально были независимыми. Со временем все эти государства в Северной Африке, Фракии, Малой Азии и в других восточных регионах были одно за другим присоединены к империи, а личный состав их армий влился во вспомогательные части римской армии.
Плата вспомогательным войскам и наемникам была меньшей, чем плата легионерам. И тем не менее поступление на военную службу, по-видимому, было совершенно добровольным. Одним из побудительных мотивов было то, что такая служба