Со временем количество военных постов и занимавших их воинов сократилось, и свободным от службы людям разрешили вернуться к сельскому хозяйству. На их место были набраны люди из достаточно состоятельных семей, умевшие и править лошадью, и стрелять из лука. Власти выдали каждому провизию и по два пехотинца в сопровождение. От них требовалось лишь неустанно совершенствовать свое мастерство. Хотя впоследствии происходили и другие изменения, именно эти благородные воины считаются непосредственными предшественниками самураев.
К X в. некоторые из этих воинов сформировали почти автономные местные соединения. Кое-кто пользовался дурной славой преступника, как, например, Тайра-но Масакадо (ум. 940), дошедший до того, что объявил себя императором. Другие, такие как Минамото-но Мицунака (913–997), чье обращение в буддизм описывается не без иронии во многих источниках, создали свои сферы влияния и накопили богатства, но при этом не теряли тесных связей с центральными властями и часто служили губернаторами провинций. В любом случае, в целом они были ориентированы на единство страны. Говорят, что Масакадо выступил против императорского двора и создал свой собственный, ибо желал укрепить свое положение в правительстве, но не смог получить желанный пост в императорской гвардии. Он был убит посланниками двора.
Как и можно было ожидать, внутри каждой группы развивались тесные взаимоотношения «господин – слуга». Важнейшим фактором, способствовавшим этому, стала необходимость защиты земель. Особую роль тут сыграли Первая Девятилетняя война (1051–1062) и Вторая Трехлетняя война (1083–1087) за подчинение могущественных северных кланов Муцу и Дэва. Именно во время этих войн клан Минамото (в китайском прочтении: Гэндзи) укрепил свои силы и стал ведущим в восточной области, Канто. Сходными, хотя и менее заметными путями, клан Тайра (в китайском прочтении: Хэйдзи или Хэйкэ) захватил ведущую роль в западной области, Сайгоку или Сайкай. Оба клана происходили от императорского дома.
Как уже отмечалось, статус самураев изменился во второй половине XII в. Это произошло в два этапа.
В 1156 и 1159 гг. в Киото, резиденции правительства, произошли короткие вооруженные столкновения, явившиеся непосредственным результатом борьбы за власть внутри императорского дома. В них участвовали и воины Тайра и Минамото, и члены обоих кланов, запутавшиеся в бесчисленных интригах. В конце концов победу