10 июля передовой отряд немецкой 6-й танковой дивизии вышел к селу Ямкино в 20 км севернее Дорохова, перед самой рекой Шелонь и выходом на шоссе Порхов – Новгород. Здесь дивизия впервые после перехода границы наткнулась на сильное и умелое сопротивление русских. Из воспоминаний Э. Рауса и истории 6-й танковой дивизии следует, что оборона советских войск опиралась здесь на танки КВ, каждый из которых поддерживался группой пехоты и несколькими легкими танками – позднее немцы будут так же использовать в обороне свои «Тигры» и «Королевские Тигры», сопровождая их более легкими машинами. 37-мм и 50-мм противотанковые пушки оказались бессильны против тяжелых танков, а 88-мм орудий у дивизии уже не было – все сопровождавшие танковые части зенитные батареи Люфтваффе, несмотря на протесты генерала Ландграфа, забрал себе Манштейн.
В конце концов ночью русские сами отошли из района Ямкино, открыв немцам выход на Новгородское шоссе. Это произошло после того, как 3-я моторизованная дивизия 56-го моторизованного корпуса прорвалась к Порхову, расколов советскую оборону и отрезав здесь остатки 5-го танкового полка (из 3-й танковой дивизии 1-го мехкорпуса) вместе с 232-м стрелковым полком 182-й эстонской дивизии. 11 июля немцы захватили Порхов. После этого 3-я мотодивизия получила приказ выдвигаться отсюда на север для прикрытия стыка с 41-м моторизованным корпусом, а ее место заняла 8-я танковая дивизия.
Тем временем 10 июля 1-я танковая дивизия немцев атаковала вдоль шоссе Псков – Луга. Сбив с него советские части, за сутки она продвинулась своими передовыми отрядами на несколько десятков километров. К этому моменту в районе Луги уже находилась полнокровная 177-я стрелковая дивизия полковника А. Ф. Машошина, а также части 21-й и 24-й танковых дивизий 10-го механизированного корпуса, переброшенные с Карельского перешейка. Увы, перед отправкой этих дивизий командование 23-й армии оставило себе значительное количество техники, поэтому фактически каждая танковая дивизия имела лишь по два неполных полка – танковый и мотострелковый. Кроме того, сюда же от Пскова и Острова отходили остатки разгромленных 90-й и 111-й стрелковых дивизий; в район южнее Луги отступала 235-я стрелковая дивизия.
В ночь на 11 июля навстречу продвигающимся по шоссе немцам выдвинулась 21-я танковая дивизия. Собственно, дивизия всего лишь получила приказ на переброску в район Порхова через Лудони и Новоселье. Мотопехоты она не имела – 21-й мотополк сначала было решено отправить в Порхов по железной дороге, затем он был направлен туда пешим маршем и в итоге единственным из всего 10-го мехкорпуса действительно оказался в назначенном районе.
Около 9 утра выброшенная вперед разведка доложила, что у деревни Камарино находится до батальона немецкой мотопехоты с танками и противотанковыми орудиями. Хотя маршрут корпуса сворачивал влево, не доходя до этого места, командир дивизии решил уничтожить угрожавшую его движению группировку противника, выделив