Неудовлетворительность военной организации сознавалась нашими государями еще в XVI веке и послужила поводом к образованию особого постоянного отряда, состоящего на жалованье и известного под названием стрельцов.
В первый раз название стрельцов встречается в 1551 году в числе лиц, сопровождавших Адашева в Казань для водворения на Казанский престол присяжника Шиг-Алея и оставленных Адашевым там для охранения Алея. Потом стрельцы упоминаются в рядах русского войска под стенами Казани и в походе новгородском. Впоследствии стрельцы встречаются почти во всех городах небольшими отрядами, но главное место их расположения находилось всегда в Москве. В стрельцы набирались люди из свободного класса с обязательством отправлять воинскую повинность бессменно, за что правительство давало им жалованье, строило им дома и снабжало оружием. Все стрелецкое войско разделялось на сотни под начальством сотников, находившихся в ведении голов, и управлялось стрелецкой избой, или приказом. Впоследствии избы, или приказы, были переименованы в полки, головы в полковников, а главным местом управления организовался Стрелецкий приказ в Москве, поручавшийся обыкновенно особо надежному и знатному боярину.
В московских полках, число которых простиралось до 20, считалось в каждом от 800 до 1000 стрельцов, а в городовых от 300 до 500. Этот комплект обыкновенно пополнялся сыновьями и внуками служилых стрельцов, так как звание считалось наследственным, и только в случае особенной необходимости принимались в стрельцы охотники «резвые и стрелять гораздные» и то не иначе, как с поручною записью от старых стрельцов в том, что вновь принятый не сбежит со службы.
Составляя постоянное войско, обученное воинскому искусству, стрельцы образовывали ядро русской военной силы того времени и не раз оказывали весьма важные услуги правительству на поле брани и в мирной гарнизонной службе. Ими одержана была Добрыничская победа при Годунове, захвачен Заруцкий с Мариною, покорен Смоленск, ими прославилась защита Чигирина, ими подавлено коломенское восстание черни, мятеж войска на реке Семи, разбит Стенька Разин, и ими производилось полицейское охранение Москвы, содержание караульных постов у городских ворот, ночные объезды по городу и тушение пожаров.
Но образовывая, таким образом, главный оплот правительства, стрельцы вместе с тем в организации своей имели начала весьма опасные для государственного устройства. Эти начала заключались в слишком широких привилегиях и льготах. Кроме значительного для того времени жалованья (на стрельцов расходовалось более ста тысяч рублей ежегодно из общего государственного сбора), они имели право заниматься торговлею и промыслами, не неся в то же время никаких посадских повинностей, освобождены были по своим искам и сделкам от уплаты всякого рода судных и печатных пошлин и, наконец, судились только в своем стрелецком приказе, кроме разбоя и татьбы. Такая