Ауреус времен императора Клавдия с изображением лагеря преторианцев
Преторианские когорты размещались в городах Италии и (со времени Тиберия) в самом Риме, в специальном лагере на склоне Эсквилина, одного из семи римских холмов. Таким образом, Август отступил от давней традиции, согласно которой вооруженное войско не могло находиться в пределах городской черты Рима. Привилегированное положение солдат преторианской гвардии по сравнению с легионерами заключалось в более коротких сроках службы (12, позже 16 лет) и повышенном жалованье (рядовой преторианец получал в год 375 денариев против 225 денариев у простого легионера; императорские денежные подарки преторианцам выплачивались в большем размере, нежели всем другим воинам из числа граждан). Набирались в преторианские когорты в основном жители Италии, и гвардейцы подчас свысока смотрели на легионеров, третируя их как чужеземцев (Тацит. История. II. 21). В свою очередь, легионеры из провинциальных армий видели в преторианцах не настоящих солдат, а людей, избалованных столичной жизнью, больше пригодных для парадов, нежели для настоящих войн и испытаний.
Каждая преторианская когорта делилась на 10 центурий под командованием центуриона. Когортой командовал трибун. Кроме того, в состав гвардии входил отряд из 300 конных спекуляторов, которым командовал центурион trecenarius («трехсотник»). Заместитель последнего назывался princeps castrorum – «начальник лагеря». Начальствовали над всеми когортами один или два префекта претория из числа всадников, подчиненных непосредственно принцепсу. Преторианцы были вооружены в принципе так же, как и легионеры, обучались таким же образом. Начиная со II в. н. э. гвардия сопровождала императора в военных походах, но каких-либо специальных тактических задач не имела. Вместе с тем гвардия давала немало командных кадров для легионов, так как некоторые преторианцы, отслужившие 16 лет, могли получить чин центуриона и продолжить службу в легионах, имея подчас лучшие карьерные перспективы по сравнению с легионными